基于TMS320F206DSP的冗余度TT—VGT机器人轨迹控制

文章提出了采用多个TMS320F206DSP芯片，将冗余度四面体变几何桁架（TT－VGT）机器人的轨迹规划计算与关节运动控制并行的方案；并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算，最后实现了冗余度TT－VGT机器人的实时控制。     

摆动活齿减速器的双目标模糊稳健优化设计

将基于正交设计的稳健设计法应用于摆动活齿减速器的模糊优化设计，提出了摆动活齿减速器的模糊稳健优化设计方法。在考虑了影响摆动活齿传动的模糊因素的基础上，建立了以摆动活齿减速器的体积小、效率高为目标的双目标模糊稳健优化设计数学模型。对摆动活齿减速器进行了模糊稳健优化设计，应用模糊综合评判法对该优化设计的结果进行评判，得到了该减速器设计变量的稳健优化设计最优组合。     

摆动活齿减速器的模糊稳健优化设计

应用基于正交设计的稳健设计法，建立了摆动活齿减速器的优化设计模型，对摆动活齿减速器进行了模糊稳健优化设计，应用模糊综合评判法对该优化设计的结果进行评判，得到了该减速器设计变量的稳健优化设计最优组合。     

双臂机械手干涉的计算机辅助分析

本文在考虑构件形状和尺寸的条件下,提出了判断双臂机械手干涉的计算机辅助分析方法.扼要地介绍了构件的简化模型、判断干涉的准则及程序框图.介绍了甲作者建立的双臂机械手干涉分析的通用软件 IADAR 的概况及其程序设计,并给出数字实例说明其应用.应用 IADAR 软件包可以方便地对双臂机械手进行干涉分析,并可判断出干涉的构件及其所处位置。     

杆长和惯性参数可变的平面可调五杆机构的动力学解析模型

可调机构模型的建立是研究可调机构控制问题的前提。基于运动分析、凯恩动力学方程和数字-符号方法，首次建立了杆长和惯性参数可变的平面可调五杆机构的动力学解析模型。将动力学模型的推导问题转化为特定条件下运用运动学和动力学计算公式求解机构驱动力矩的问题。将广义坐标以及杆长和惯性参数作为符号量，导出了模型矩阵元素的数字-符号表达式。研制的软件可以应用于研究广义坐标、杆长和构件的惯性参数对驱动力矩的影响。在计算机上离线生成了机构的动力学模型，大大减少了在线计算量。给出的机构动力学仿真实例证明了此方法的有效性。     

一种新型并联机床的奇异位形解析

提出了一种以空间三自由度并联机构作为主进给机构的并联机床新结构。建立了并联机床主进给机构位置分析的输入输出方程,推导了奇异位形判别的解析表达式。该判别式在形式上为多项式代数方程,在推导过程中引入数值-符号处理技术,得到了多项式代数方程中每一系数元素的数值-符号形式的解析表达式。主进给机构的奇异位形的集合为参数空间的曲面片,得到了奇异曲面方程及奇异曲面的截面曲线图,给出了奇异位形分析计算的数值实例。     

基于模糊神经网络的冗余度变几何桁架机器人位置控制

应用模糊神经网络 (FNN)对机器人逆动力学模型进行辨识 ,求解了冗余度四面体变几何桁架 (TT -VGT)机器人的逆动力学问题 ,并在交流伺服电动机驱动的四重四面体变几何桁架机器人上进行了位置控制。控制结果表明 ,该方法控制误差较小 ,收敛速度快。     

基于TMS320F206 DSP的冗余度TT-VGT机器人的轨迹控制

文章提出了采用多个TMS320F206 DSP芯片,将冗余度四面体变几何桁架（TT-VGT）机器人的轨迹现划计算与关节运动控制并行的方案;并且在程序设计中采用了多种技巧以实现优化计算;最后实现了冗余度TT-VGT机器人的实时控制。     

双臂机械手工作空间

双臂机械手与单臂机械手比较,能较好地完成装配和搬运重物等工作。当双臂机械手搬运物体从一个位置到另一个位置时,机架、两个臂和被夹持物体构成一个封闭系统。双臂机械手的运动将受到两手部夹持器与被夹持物体之间相对位置和姿态的影响。本文提出了确定双臂机械手搬运物体时的工作空间的方法。建立了数学模型和约束方程;提出了优化的目标函数和设计变量。在文中还研究了确定双臂机械手公共工作空间的方法。导出了双臂机械手公共工作空间的边界轮廓方程,最后给出一个数字实例来说明。     

平面三环复杂机构位置分析的符号法求解

本文基于数学机械化方法和计算机符号处理技术，对平面三环复杂机构的位置分析进行了符号法求解，该法成功地将一组非线性多项式方程化简为一组等价的三角化方程，导出了单变量的２４次代数方程，符号推导和符号运算借助于计算机代数系统ＲＥＤＵＣＥ完成，并给出了一个数字实例说明这种方法。