遥操作在神经外科手术中的应用研究

通过建立远程脑外科手术演示系统，就进行远程手术(Tele-Surgery)中所需的关键技术如系统体系结构、CT图像与病人空间位置的无接触配准、VR仿真、人机交互、视频传输和网络通讯等进行了研究，为进一步研究微创手术和可应用于临床的遥外科系统奠定基础。最后通过遥控机器人穿刺头颅肿瘤的模拟实验，验证了上述关键技术的有效性。     

机器人辅助远程手术的研究

介绍了一套自行开发的机器人辅助远程手术平台系统。在阐述平台系统的总体结构基础上，对于医疗图像的压缩和传输、机器人命令传输协议的设计、远程图像的实时传输和播放这三个关键技术进行了探讨。手术平台系统已成功地进行了临床应用。     

遥外科机器人系统的研究与发展

从国内外研究的角度出发,给出了遥外科手术系统的不同定义,简述了国内外机器人遥外科手术系统与临床的研究现状,最后介绍了利用基于我们自己研发的医疗机器人的遥外科手术系统进行的异地立体定向遥外科手术,并对遥外科机器人的发展进行了展望。     

基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统研究

从中国神经外科手术的具体应用背景出发,结合我们研制的机器人辅助无框架立体定向手术系统（CRAS－BH3）,研究一种基于虚拟现实技术的机器人外科手术模拟与培训系统结构,改进和提高三维模型人机交互的显示速度,将立体显示HMD设备与自制的人机交互装置相结合,建立一个面向临床实际应用的机器人辅助外科手术模拟与培训演示系统。