基于危险场的关节机器人实时避障控制

改进危险场计算公式,求得机器人工作空间动态危险场的积分解析解。计算中考虑机器人与障碍物之间的相对速度,建立障碍物连体坐标系,简化计算过程。针对关节机器人提出一种基于速度控制的避障算法,该方法将危险场得到的期望规避角速度反馈至基于转置雅可比矩阵逆运动学算法,并通过危险场的值对控制策略的标志位进行修改,使得机械臂具有任务终止与恢复能力。最后,通过数值仿真及与经典危险场方法进行对比表明了提出方法的有效性。     

脉冲高度权重技术测量197Au中子俘获截面

脉冲高度权重技术是利用C_6D_6探测器测量中子俘获截面的一种数据处理方法。在中国散裂中子源(China Spallation Neutron Source,CSNS)的反角白光中子源(Back-n)靶站上,通过测量金靶(~(197)Au)的中子俘获截面,验证了该方法的可靠性。首先利用Geant4蒙特卡罗程序模拟给出了不同靶条件下的探测器效率,脉冲高度权重函数等基本项,使得加权后的探测器效率与γ能量成正比。然后通过实验测量了~(197)Au中子俘获截面。结果表明:测量获得的中子俘获截面数据和ENDF/B-VⅢ.0评价数据相符合,同时发现随着实验靶尺寸的不同和质子束功率的增加,会使得实验本底的扣除误差越来越大。     

Server/Client通信的快速实现

MS-DOS6.0增加的Server/Client通信功能,是通过串行口,将两台机构成服务器/客户机模式,进行双机通信,使服务器硬件资源包括软硬盘驱动器、打印机及所有文件被客户机共享.该功能为广大微机用户提供了一个更简捷、方便的通信手断.下面就如何应用该功能作一介绍.1.首先焊接一条串行口通信电缆.电缆两端焊接9针或25针插头,视微机的串行口针数而定,焊接方式如图1.电缆长度一般不超过10米,将焊好的电缆分别插入欲通信的两台机串行口COM1上(COM2亦可).2.在MS-DOS6.0中把Interlnk.exe及Intersvr.     

热压/热变形Nd2Fe14B/α-Fe纳米双相永磁体的研究

为了制备各向异性块状Nd2Fe14B／α—Fe纳米双相永磁体，研究了热压／热变形工艺参数与样品微观组织结构、磁性能之间的关系。结果表明，饱和磁化强度Js随模压温度的升高而提高；而剩磁Jr、内禀矫顽力Hcj和最大磁能积(BH)max开始都随模压温度的升高而上升，但超过一定温度后反而降低；同时提高热压压力会使磁性能增加，而热变形温度对磁性能影响很小。热变形后样品垂直于压力方向的磁性能略高于平行于压力方向，呈现出轻微的各向异性。Nd2Fe14B／α—Fe纳米双相永磁材料在热压／热变形后没有产生晶粒的择优长大，在晶体学上仍然是各向同性的。     

Google Erath在石油勘探中的应用

从网上下载的Google Earth卫星遥感照片更接近实际地形，在石油勘探初期，经常用它对工区进行踏勘和施工设计。文中详细地介绍了利用Google Earth进行施工设计的方法和步骤。     

美人美颈

女人们在费尽心机保养自己的面子时，却往往会忽视自己的脖子问题。殊不知它却会悄悄地泄露你最真实的年龄。对于渴望青春长驻的女人来说，脖子实在是不可忽视的美容部位。 颈部肌肤十分细薄而脆弱，颈部前面的皮肤与面部皮肤相比，皮脂腺和汗腺的数量只有面部的1／3，皮脂分泌较少。如果缺乏适当的护理，很容易出现缺水、粗糙、黯沉、松弛和细纹。特别是在干燥的环境里，颈部的保湿护理更加关键，否则便会引发横向伸展的颈纹，提前老化。 其实，颈部保养也并非复杂，只要每天保养面部的同时，按部就班地顺便做个颈部护理，持之以恒，相信就能达到你意想不到的效果。[编者按]     

呼伦贝尔市暴雨特性浅析

分析了呼伦贝尔市暴雨的基本特性,从暴雨频次、暴雨的季节变化、暴雨的年际变化、暴雨强度及暴雨持续时间等方面对呼伦贝尔市的暴雨特性进行了全面分析。     

照相器材市场应防伪打假

照相器材市场应防伪打假马春海我是一名高中生，一个业余的摄影爱好者。由于自己对摄影的酷爱，常在业余时间搞摄影。近来，随着我的摄影面的扩大，我那仅有的一台“凯能”相机已满足不了我，我便决心买一台美能达相机。我来到南阳市的一家照相器材公司，里面摆设着各种名...