具有自动越障功能的高压线巡线小车

介绍了一种新型的具有自动越障功能的高压线巡线小车的功能，主要技术参数，主要机械部分和自动控制系统的设计。     

高压输电线路巡线机器人行走电机温度检测系统的研究

从电机性能和编码器性能两方面分析了对巡线机器人行走电机温度进行实时检测的必要性.提出了一种有刷直流电机发热模型及传热模型,并通过模型成功计算出电机绕组与外界环境的温度差值.介绍了巡线机器人行走电机温度的检测控制系统及温度传感器的安装结构.采用温度传感器DS18B20进行温度检测,用地面基站人机交互平台实时显示机器人现场运行过程中行走电机温度.在机器人控制程序中设定温度预设值,将所测得温度值与预设温度上限值进行比较,当所测得温度值高于上限值时,机器人将停止正在进行的运动,直至所测得温度低于预设值.以此实现机器人的智能控制.同时,基于高斯-马尔科夫的假设建立了温度传感器的一元线性回归模型,并根据假设采用了基于最小二乘法原理的方法对温度的测量值进行有效的修正.     

高压输电线路巡检数据库及其管理系统

通过高压巡线机器人巡检获得的红外图像和可见光图像与线路部件的对应关系,建立了图像库;根据线路的实际布局实现了对线路部件及对应图像的分类管理。该管理系统作为高压输电线路故障红外诊断系统的一个重要组成部分,为红外诊断提供了后台数据支持,能将诊断结果快速定位到线路部件,以指导线路的检修与维护,并能为巡线机器人自动过障提供辅助导航信息。     

同一套设备刻划和检测金属线纹尺时的硬件软件配置

金属线纹尺由同一套设备激光刻划并完成检测工序，为了达到线纹尺刻划精度和检测精度，同时要便于刻划、检测操作，设备应进行恰当的硬件、软件配置。     

大型升船机运行工况的计算机动态仿真的研究

以三峡垂直升船机为研究对象，用动态子结构法分别对升船机的正常工况、一根同步轴断裂和两台电动机失效等故障工况进行模和计算机动态仿真计算。计算结果表明，这两种故障工况与正常工况的动力学特性没有明显的变化，从而从理论上证明了升船机在故障工况时也能保证安全、可靠运行。     

220kV带电线路树枝修剪机器人结构设计及实现

针对高压输电线路走廊树枝与下相导线间距离过近可能导致短路跳闸等问题,研究设计了一款带电线路树枝修剪机器人,包括沿地线行走的移动机器人平台、绝缘绳卷扬升降及回转平台和末端作业平台.首先,根据作业空间分析提出了树枝修剪机器人的构型原理,并建立了三维模型.其次,针对绝缘组合臂在保证强度和刚度条件以及实际应用条件下利用遗传算法求得了质量最小的最优解,并利用ABAQUS对其进行了有限元应力应变分析及模态分析.最后,试验样机在220kV带电线路上进行了多次树枝修剪试验,试验结果表明,该样机满足220kV带电线路树枝修剪要求,验证了设计的合理性与实用性.     

巡检机器人无动力下坡系统参数匹配研究

为提高无动力下坡能量回收效率,优化巡检机器人的性能指标,提出了一种能量回收最优原则的无动力下坡系统参数匹配方法.在建立无动力下坡系统理论模型的基础上,分析了系统重要参数对能量回收效率的影响.以满足最大速度、爬坡性能、回收总能量要求为前提,分别确定了电机的有效功率、减速器的减速比以及超级电容器容量的取值范围;以提高能量回收效率为目标对各个参数进行了优化选取.通过ADVISOR软件建立巡检机器人仿真模型,并对参数匹配结果进行了仿真分析.结果 表明,在给定的下坡档段循环工况下,无动力下坡能量回收效率提高了7％.     

基于地线改造的巡检机器人机械结构设计

针对目前研究的巡检机器人巡检效率低的问题,提出一种将巡检机器人和架空地线结构作为一个整体系统的研究方法,即将架空地线上的阻挡型防震锤、悬垂线夹和耐张塔头等阻挡型结构改造为无阻挡型道路结构,使得巡检机器人只需穿越这些越障碍物而无需跨越障碍物,从而大大提高机器人巡检效率。在此基础上,提出了一种沿架空地线行驶的自主巡检机器人系统,并着重阐述了线路改造和移动机器人机构两大关键技术。通过现场典型作业环境的运行试验,表明了提出的自主巡检机器人系统的正确性和良好的应用前景。     

架空高压输电线自动爬行机器人的研制

研制了一台沿架空高压输电导线自动爬行和跨越障碍物的机器人。机器人的承重行走采用伞形轮来实现，伞形轮的越障运动由槽凸轮机构控制。机器人的爬行运动采用行程放大机构和抓握机构来实现，爬行的协调运动和抓紧力的自适应控制由集成电液伺服系统实现。机器人可携载检测和通信设备，对输电线路进行巡检作业。