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针对变压器间接故障检测方法和人工检测手段存在的问题,提出了浮游式变压器内部巡检机器人。详细阐述了变压器内部结构特点,归纳了机器人应具备的特性。利用水下机器人密封技术设计了机器人球形密封舱体,机器人采用喷射推进方式运动,使机器人具备零回转半径、运动灵活的特点。利用电磁传播理论分析了无线信号在变压器油特殊介质传输的可行性,并设计了机器人控制系统详细方案,阐述了机器人搭载的关键传感器及设计了完善的机器人电源管理系统。最后,搭建了机器人原理样机,并在试验油池和220kV变压器内部开展了示范应用。试验结果表明,机器人可代替人工在特殊的变压器内部环境下完成故障巡检任务。 相似文献
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在介绍国内外输电线路现有机器人研究基础上,针对配电线路绝缘修复领域短板,开发了一套能够在线修复配电线路绝缘皮损伤的包裹机器人。首先,对绝缘包裹机器人的机械结构进行了设计研究,包括行走装置、升降装置和柔性输送与包裹装置;然后,开发了相应的控制系统,包括无线通讯、视觉系统等,并对其进行了抗干扰试验和耐压试验,试验结果合格;最后,通过现场绝缘包裹测试完成了机器人的功能性与可靠性验证。本项目所研发的机器人突破了在线修复、柔性包裹等技术瓶颈,解决了人工修复带来的一系列问题。样机通过现场带电包裹试验,绝缘包裹效果符合行业标准要求,达到了预期效果。 相似文献
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为了自动清刷水下船体表面附着的海生物和锈蚀等,降低船舶的航行阻力,研制了水下船体表面清刷机器人.首先建立了机器人在船体表面上的力学模型,推导了机器人抗倾覆、滑落和下滚的条件,设计了机器人所需要的吸附力和驱动力矩.针对电机可供密封用的轴向尺寸小的情况,在电机输出轴上加轴套,该轴套既起到了联接的作用,又为密封创造了条件,解决了密封难的问题.对水下清刷作业装置进行了动力学分析和优化设计.针对机器人的控制要求,设计了机器人的控制系统.最后对机器人样机性能进行了试验,验证了机器人样机各项性能指标符合使用要求. 相似文献
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伴随跨越式发展,电网输送能力大大增强,但输电线路建设的内部环境和外部空间却越来越小.现针对高压(35~220 kV)架空输电线路设计,分析了气象条件收集与用途,讨论了导线和避雷线截面的选择,采用惯用法进行了架空输电线路的绝缘配合计算. 相似文献
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针对长期暴露于恶劣的自然环境中,容易诱发各种故障的多分裂架空高压输电线路,以500kV四分裂线路为例,提出一种可行走于两上相线,且便于上下线的带电检修作业机器人机构构型方案及其虚拟样机.分析其行走状态,提出一种机器人行走姿态优化方法,即使用轮线力作为机器人行走姿态优劣判定的标准,建立机器人轮线力与机器人重心分布的特征关系数学模型;通过理论计算作业平台连杆关节参数对机器人重心分布特征关系的影响,提出一种求解机器人作业末端连杆关节参数逆解的算法,通过调整关节参数改变轮线力,使得机器人在线上时的行走姿态达到最优. 相似文献