基于多自由度气动机械手位置伺服系统稳定性控制研究

基于传统易碎薄板机械手位置伺服控制系统稳定性低、自动化分拣效率低等不足,设计了一种基于笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统。首先,设计并介绍笛卡尔坐标式码垛机械手的基本组成结构,对机械手末端吸盘气动回路控制系统进行设计和分析;然后分别对机械手X、Y、Z三个方向的伺服电机控制原理进行分析并设计了一种位置伺服系统的前馈自适应控制算法;最后,将传统位置闭环PID算法和前馈自适应控制算法进行位置跟踪稳定性对比试验。实验结果表明该笛卡尔坐标式的气动码垛机器手和位置伺服稳定性控制系统设计合理,满足实际生产要求。     

一种快速判断开关回路故障范围的智能终端的研制

目前,由于早期的变电站开关的操作机构和回路元件老化,容易发生开关机构故障、分合闸线圈烧坏、操作插件损坏、操作回路异常等故障现象,当开关操作失败后,需要保护、开关检修两个专业的人员赶到现场进行检修,再根据排查结果对故障范围进行讨论判断分析,导致停电检修时间长,且耗费大量人力、物力,影响恢复供电的及时性。针对开关控制回路断线的问题,研究了一种能快速判断开关控制回路断线故障范围的智能终端,以缩短检修时间,节省现场维护的人力、物力,还能实现远方监视判断。     

巡管路上好风光

随着复工复产工作的快速推进,相国寺储气库150多千米的天然气管道周边新增施工点就达到26处之多,包括东环铁路、合长高速、壁津合高速这样的大项目,也涵盖乡村公路、村民鱼塘这样的小工程等等。这些施工点不是紧靠管道,就是穿越管道,时刻威胁着天然气管道的安全,在很大程度上加大了管道保护工的巡护难度。     

AgBr-Ag3PO4-CSs三元复合光催化剂的制备及性能

以AgNO_3、KBr、Na_2HPO_4和碳球(CSs)为原料,通过共沉淀法制备了高活性的AgBr-Ag_3PO_4-CSs三元复合光催化剂。利用X射线衍射、场发射扫描电子显微镜、紫外-可见漫反射光谱和X射线光电子能谱等对复合催化剂的结构、形貌、光吸收范围及价态进行了表征,通过可见光下降解罗丹明B(RhB)和苯酚对复合催化剂的性能进行了考察。结果表明:以CSs为载体,将AgBr和Ag_3PO_4负载在CSs上,当n(AgBr):n(Ag_3PO_4)=4:100时,所得的4%AgBr-Ag_3PO_4-CSs复合催化剂光催化效果最佳,可见光照50 min时,对RhB的降解率达到99.3%;光照60 min时,降解率达到99.5%,几乎降解完全。对苯酚也具有超强的降解能力,捕获剂实验表明空穴为主要活性物种,并且所制备的复合光催化剂循环使用5次后时仍具有较高的光催化活性。     

316不锈钢长时总体一次薄膜应力强度许用值预测方法研究

材料的总体一次薄膜应力强度许用值（Smt）是高温反应堆设备结构设计力学分析的重要判定依据，但美国机械工程师协会（ASME）的规范和法国《快堆核岛机械设备设计和建造规范》（RCC-MR）给出的最长30万小时的Smt不能满足长寿期反应堆的设计要求。本文基于ASME规范给出的30万小时许用应力、预计最小断裂应力及断裂应力系数等材料蠕变性能数据，采用Larson-Miller外推模型成功获得了50万小时长寿期的316不锈钢母材和焊缝的长时蠕变性能，可满足长寿期反应堆的设计要求。      

旅游发展背景下城郊乡村更新策略探析——以玉溪市牟溪冲项目为例

伴随新型城镇化与乡村振兴等政策的提出,城郊乡村因其良好的生态本底、丰富的民俗活动以及便捷的交通条件成为了乡村旅游开发的热点。但由于部分城郊乡村在开发过程中,缺乏与文化、生态相协同的意识,只是单方面追求经济效益,致使乡村建设存在诸多问题。文章以牟溪冲项目为例,借助旅游开发的契机,来推动产业发展、文化突显、景观提升及形态塑造,以期把牟溪冲打造成生产发展、生活富裕、生态良好的城郊旅游村落。     

Cu/SBA-15催化剂的改性及其催化酯加氢反应

制备了不同助剂修饰改性的Cu/SBA-15催化剂,利用FTIR,XRD,H_2-TPR和XPS等表征手段对改性的催化剂进行了表征,并考察了催化剂在其他酯加氢反应中的性能。表征结果显示,B和Fe助剂可以增强Cu/SBA-15催化剂在酯加氢反应中的催化选择性,B改性的Cu/SBA-15催化剂可以降低其铜活性中心粒径,提高还原之后的Cu~+含量,从而有利于提高催化反应选择性,而Fe改性的Cu/SBA-15催化剂降低Cu粒径的同时,增加了Cu~0含量,并且对酯类也具有活化作用,从而提高了催化选择性。实验结果表明,B和Fe能够加强Cu/SBA-15催化剂的性能,并且Cu-Fe/SBA-15催化剂可广泛应用于丙二酸二乙酯,草酸二甲(乙)酯和乙酸乙酯加氢反应中。     

基于“天空地”一体化技术的安全监测系统建设与应用

西藏江达县白格村金沙江右岸于2018年10月11日和2018年11月3日先后发生2次大规模滑坡—堰塞湖堵江事件,溃堰洪水对下游拉哇库区不良地质体的稳定性造成不同程度的影响。为保障下游水电站建设安全,对拉哇库区主要不良地质体建立了基于星载InSAR技术、无人机技术和地面传感器实时监测的“天空地”一体化监测预警体系,以多维空间采集技术获取变形信息,通过智能监控平台对信息及时进行处理、分析和可视化呈现,利用平台、短信等方式向相关人员进行分级告警,取得了较好的应用效果。     

忌口种种(二)

正三从治病、食疗的生理忌口与饮食民俗文化忌口,我们自然会联想到生活中还有一种忌口,那就是从政者清廉防腐的"忌口",即"政治忌口"。据说,当年扬州八怪之首的郑板桥卖画,一盐商愿出重金购买,郑板桥不屑与铜臭为伍,拒金不卖。后来,当这个盐商得知郑板桥嗜好狗肉,边收买专人,送上一钵狗肉换画,竟然得手。后人对此作诗戏虐说:"不爱重金爱狗肉,尤物诱得明人昏。"