基于几何相交测试的机器人路径规划算法

针对机器人路径规划问题,提出一种基于几何相交测试的路径规划方法.该方法首先搜索位于当前路径点到目标点连线上的首障碍栅格;然后结合贪婪法、回溯法和邻域搜索策略从障碍栅格邻域搜索下一个路径栅格;接着从新的路径点出发迭代搜索后续的路径点,从而确定从起点到目标点的路径;最后对得到的最好路径进行路径点合并以提高路线的连贯性.实验结果表明,新方法规划的路径性能优于其他同类算法,路径呈现出更好的连续性,规划时间能满足实际应用的要求.     

股骨近端锁定钢板治疗老年股骨粗隆间骨折的疗效分析

目的分析股骨近端锁定钢板治疗股骨粗隆间骨折的手术方法及手术疗效。方法2005年5月至2009年12月,采用股骨近端锁定钢板治疗股骨粗隆间骨折34例。结果随访34例,随访5～14个月;平均8.7个月。Harris评分优(≥90分)22例,良(80～89分)12例,髋关节功能恢复优良率为100%。结论股骨近端锁定钢板治疗股骨粗隆间骨折具有骨折愈合快、固定稳妥和并发症少等优点,具有良好的临床应用价值。     

三种核磁共振测井仪器的比较

目前国内商业应用的核磁共振测井仪器主要有三种:Schlumberger公司的CMR仪器,Baker hughs公司的MREx仪器,Halliburton公司的MRIL-P仪器.在文献调研的基础上,对这三种核磁共振测井仪器的结构、信息采集的特点、主要性能指标以及在主要储层参数计算方面的不同进行了对比,得出了三种仪器的优势应用条件.