光电直读光谱仪在铝及铝合金分析中的应用

通过几年来的铝及铝合金光电直读光谱分析工作 ,我们在分析方法、仪器维护以及仪器的简单故障排除方面有了一些经验 ,一些实用的措施和方法有一定的参考价值。     

Numerical Study on the Repeatability of 3R Planar Manipulators under Pseudoinverse Control

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机器人工作空间中的等极值仰角线

本文首次提出等极值仰角线的概念,并运用这一概念将机器人工作空间划分为不同的工作区。为“盲位”的判定提供了一个简单而有效的方法。     

机器人运动弹性动力学建模的伽辽金变分法

本文基于Newton—Euler方程,根据Timoshcnko弹性理论提出了空间运动机器人运动弹性动力学(KED)建模的伽辽金变分法。该模型全面考虑了各杆件(不一定为细长杆)的所有弹性变形(拉压、剪切、弯曲、扭转)均布质量、集中质量及刚体运动与弹性振动间耦合作用的影响,更准确地描述了机器人弹性振动。     

乙醛-双环已酮草酰二腙光度法测定纯铝中铜

多年来,我厂化验室分析纯铝中铜含量采用双环已酮草酰二腙(BCO)光度法[1],该方法虽有较好的选择性和较高的灵敏度(ε610=1·6×104),但溶液的酸度要求较高(pH 9·1~9·7),且稳定性不好,测定准确度较低。经试验后,在原体系中加入乙醛,铜生成紫红色络合物,最大吸收峰由610 nm移至540 nm,摩尔吸光系数为2·3×104,稳定性也较好。1实验部分1·1主要仪器和试剂721型分光光度计;酸度计;150 mL银皿或银烧杯。氢氧化钠溶液:250 g/L;硝酸:1 1;氢氧化铵:1 1;柠檬酸钠溶液:500 g/L;乙醛:体积分数为40%;BCO溶液:1·0 g/L,称取0·1 g BCO试剂,加50 …     

机器人多指灵巧手的结构参数优化设计

本文对目前已经制造出的几种典型的多指灵巧手的结 构进行了分析．对一种三指十二自由度的多指灵巧手的各指之间的相对结构尺寸进行了优化 设计,得出了比较满意的结果．并对该手爪进行了具体的结构设计,给出了其三维视图．     

一种重型液压腕的优化设计

本文提出了对工作在复杂环境内的机器人所采用的重型液压腕进行优化设计的方法，提出了压力角最大值，直线油缸的长度等表示腕的工作性能和结构紧凑性的几个有代表性的目标函数，并对１５５ＨＰ－１机器人上的三自由度重型液压腕进行了优化设计，得到了理想的结果，采取了腕部自由度分散安排的办法，对该腕进行了具体的结构设计，给出了此种条件下该种型式的腕的最佳结构。     

冗余度机器人操作机运动学及其设计的研究

近年来学者们对机器人冗余的研究越来越兴趣，现有机器人冗余的研究涉及面很广，从操作操作机设计，运动学算法到控制系统的设计，本文对冗余度操作机运动学衣其设计理论进行了系统综述，讨论并比较了各种运动学算法的优缺点，分析了冗余度操作机设计的准则，并对伪逆控制重复性问题几种观点进行了探讨。文中最后对冗余度操作机运动学及其设计的进一步研究提出了一些看法。     

发动机用Wildhaber-Novikov齿轮承载能力与齿宽关系的空间光弹研究

引言经广泛讨论并已确认,未淬硬的Wildhaber-Novikov圆弧齿轮(图1)比同模数,同螺旋角的渐开线齿轮的强度至少高出2.5倍,因此人们已成功地将这种齿轮试用于发动机上,以代替渐开线齿轮,如用于直升飞机,船用发动机,农业机械,甚至用于工业动力运输的升降机,水泥厂的传送装置中,等等。这些经过适当淬火和热处理的高强度卤轮轮齿,使齿轮本身和齿轮箱变轻,在发动机上这是最根本的要求。然而,从齿轮的运动学角度考虑,它比渐开线制齿轮要有更大些的齿宽。渐开线齿轮的齿宽,在齿形一定的条件下仅决定于所传递载荷的大小,而Wildhaber-Novikov齿轮在一定传动比时所需齿宽用关系式     

一种直角坐标式装填机器人操作机的设计

介绍了一种工作在封闭，狭窄，有障碍物的特殊作业空间中的直角坐标式装填机器人操作机的设计过程，阐述了该机器人的特点。在直角坐标三自由度间加入回转关节，可同时完成作业中对末端执行器的位姿调整，即简化了机器人的设计，又达到了结构紧凑的目的。