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研究非线性观测器故障诊断优化问题,针对一类状态不能测量的非线性不确定动态系统,提出了一种用RBF神经网络逼近渐变故障的诊断方法。设计非线性观测器来估计系统的状态,利用Lyapunov稳定性定理给出了RBF神经网络的权值、中心、宽度的更新调节律,通过在线调整RBF神经网络的权值、中心、宽度监测和估计系统中发生的非线性故障,实现了状态不能测量的非线性系统渐变故障诊断。最后,仿真例子证明了方法的有效性。 相似文献
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针对柔索驱动机械臂容易发生绳索松弛从而影响动作准确性和有效载荷能力的问题,设计了一种新型的连续体机械臂混合式预紧机构,并提出了对应的预紧力控制策略.首先,研究了多节柔索驱动超冗余连续机械臂的3个主要组成部分——连续体部件、预紧部件和致动部件,并给出了采用线性电位器的混合式预紧机构具体硬件设计;其次,根据电机和绳索分布,... 相似文献
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本文针对一般非线性系统,构造了迭代学习观测器,基于该迭代学习观测器的状态和可调参数设计了输出反馈控制律,通过选择可调参数自适应调节律的适当形式,保证了整个系统的渐近稳定性和输出反馈控制律的有界性。计算机模拟显示所提出方法的有效性。 相似文献
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基于S3C2410A的嵌入式操作系统μC/OS-Ⅱ的移植与实现 总被引:1,自引:1,他引:0
μC/OS-Ⅱ是一个目前很流行的开源嵌入式操作系统,它和高性能、低功耗、小体积的ARM处理器相结合,可以满足各种复杂的实时多任务应用需要.讨论了RTOS μC/OS-Ⅱ的移植条件,给出了将其移植到ARM处理器的方法,并给出μC/OS-Ⅱ移植在S3C2410A上的详细过程.最后在深圳英倍特公司的EDUKIT-Ⅲ上进行验证,工作正常. 相似文献
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Fault tolerant control for a robot collaborative system 总被引:1,自引:0,他引:1
A new fault-tolerant control scheme is proposed for a nonlinear collaborative system that contains two robot subsystems. When fault occurs in one subsystem, the fault-free subsystem is used to compensate the fault influence of the faulty one on the whole collaborative system. When the faulty subsystem could not repair itself or the repair process needs a long time, the controller of the fault-free subsystem is reconfigured using the fault diagnosis information and other measured information, leading to the fault tolerant control of the robot collaborative system. Simulations of fault tolerant control for the robot collaborative system show the effectiveness of the proposed method. 相似文献