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为了满足喷涂机器人对于喷涂质量检测的需求,采用迁移学习对改进 Padim 建模和 ResNet 网络进行融合,构建自主喷
涂机器人喷涂质量检测一体化模型。 该模型提取一次图像特征可同时用于缺陷定位和分类。 在缺陷定位端,通过改进 Padim
模型以减少特征冗余所造成网络的计算消耗,首先将 ResNet-18 网络获取的 patch 嵌入向量语义层由原先前 3 层改为单 2 层,然
后特征表达由 100 维降维至 20 维,最后训练正样本得到正态分布模型与测试图像进行缺陷定位。 在缺陷分类端,对预训练
ResNet-18 网络进行负样本二次训练,得到 ResNet-18 分类模型对测试图像进行缺陷分类。 经过实验,将一体化模型移植在
jetson nano 移动端中,参数量仅为 11. 69 M,定位精度 94. 5%,分类准确率高达 99. 6%,在机器人位移速度 0. 02 m/ s 下检测时间
为 0. 730 s,不会出现缺帧漏检情况,满足实时检测的要求。 相似文献
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针对智能机器人系统对语音交互功能的实际需求, 在DM-B200开放式机器人平台上,设计并实现了基于语音信息的说话人身份识别功能和语音指令识别功能. 为了准确识别特定说话人的身份, 采用了矢量量化的识别方法, 而为了提高机器人语音控制的实时性, 语音指令识别采用了动态时间规整的方法. 应用结果表明, 所设计的语音识别系统达到96%以上的综合识别率, 具有实际应用价值. 相似文献
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滞后不确定系统的无辨识自适应智能控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对带有大纯滞后、不确定性的工业过崔,提出一种无需辨识的自适应智能控制方法。该方法不需要对过程建立数学模型,只要检测过程的实际输出和期望输出,通过模糊预测控制来自正单神经元自适应PSD控制律,即可以对滞后不确定、建模困难的工业过程实现自适应控制。仿真结果表明用该方法控制滞后不确定系统具有简单、实用、鲁棒性强的特点. 相似文献
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依据残缺不全的受害人颅骨来实现受害人3维相貌复原是刑事侦察的关键的第1步。为了真实重现受害人的3维容颜,提出了一种基于螺旋CT的3维颅骨重建影像的3维凸包软组织厚度计算方法。该方法首先通过做实验人螺旋CT,建立分民族、年龄段的统计意义上的中性人软组织厚度数据库;最后提出了基于分区和凸包的3维相貌复原重建方案。经有关部门试用和实际重建效果分析,证明该方案和软组织获取方案是有效和可行的,并达到了预期效果。该方法与已有方法相比,具有客观、快速的优点。 相似文献
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提出一种基于超兴趣点的动作特征描述方法,用于人体动作的识别。兴趣点特征描述了人体动作时变化显著的局部点信息,但其最大的缺陷在于离散的兴趣点间缺乏时间和空间上的结构关联。提出根据兴趣点间的时空距离,使用广度优先搜索邻居算法,将时空距离相近的兴趣点聚合成超兴趣点,该结构作为一个整体,反映人肢体在一定时空范围内的动作变化特征。与现有的基于局部兴趣点的动作识别算法相比,本文算法增加了兴趣点间的整体时空结构关系,提高了特征的区分度。实验采用两层分类方法对超兴趣点特征分类,实验结果表明该算法具有较好的识别率。 相似文献
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基于EEMD和CS-SVM的滚动轴承故障诊断研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对数据驱动的滚动轴承故障诊断大多采用支持向量机进行分类,而传统支持向量机的分类方法容易陷入局部最优,无法准确进行故障诊断的问题,对滚动轴承振动信号的特征选择和支持向量机的优化方法进行了研究。分析了粒子群算法优化支持向量机和遗传算法优化支持向量机的不足;基于莱维飞行的布谷鸟搜索算法,引入了一种对支持向量机的参数进行寻优的方法,用于提高滚动轴承故障诊断的识别准确率;该方法首先使用集合经验模态分解对信号数据进行了处理,然后计算本征模态函数的均方根作为特征向量,输入布谷鸟搜索算法优化的支持向量机;最后进行了训练和测试。研究结果表明:利用该方法对实测信号进行分析和诊断,可以准确地识别故障发生的位置以及严重程度;通过与传统优化方法进行对比,验证了该算法的优越性。 相似文献