分馏塔的动态计算及工况预报

从机理分析的角度出发，利用虚拟组分的概念，建立了分馏塔的动态数学模型。在内回流非平衡机理模型的基础上，建立了工况预报模型，可以实时预报液泛、干板、雾沫夹带、泄漏、降液管超负荷等非正常工况的发生。同时提供对实际装置的计算结果。     

改进PMVS三维重建点云滤波算法

针对在小范围场景进行单目视觉三维重建过程中,稠密点云模型存在大量离群点的现象,提出一种改进的点云滤波算法。将多视图稠密重建(Patch-based Multi-View Stereo,PMVS)算法与统计分析法相融合,对利用PMVS算法得到的稠密点云进行统计分析,设定标准距离并求解点云中每一个点到其所有邻近点的平均距离,去除平均距离大于标准距离的点。实验结果表明,融合后的点云滤波算法不仅剔除了大量离群点,还在保证目标物体细节特征的情况下对冗余的特征点进行一定程度上的消除,在提高重建表面真实度和精度的同时,为后期测量装配工作提供了可靠模型。     

野生油茶资源与引进品种的经济性状及脂肪酸组成对比分析

为了促进四川雅安野生油茶资源的开发与利用,本研究对前期从四川雅安筛选出的5株本地野生油茶资源(TQYS6、TQYS17、TQYS18、TQYS20、TQYS21)与雅安名山区九龙村引种的8个油茶品种(‘长林4号’、‘长林23号’、‘长林26号’、‘长林27号’、‘长林40号’、‘长林53号’、‘长林166号’、‘湘林210号’)的果实经济性状及脂肪酸组成进行比较。结果表明：野生油茶与引进品种在果实性状,经济性状及脂肪酸组成上存在显著差异(p<0.05)。在果实性状中,引进品种平均鲜果重为22.81 g,其中‘湘林210号’最大,为33.57 g,野生油茶平均鲜果重为16.87 g,其中TQYS6最大,为29.47 g,引进品种的鲜果重显著高于野生油茶。野生油茶TQYS17的果皮厚度显著小于引进品种,仅有0.67 mm,引进品种的果实形状变异丰富,多以卵形为主,而野生油茶果实形状大多数为球形。在经济性状中,引进品种的鲜出籽率为35.46%～43.03%、干出籽率为18.17%～23.12%、出仁率为61.03%～69.26%、干籽含油率为24.96%～34.57%、种仁含油率为40.89%～50.32%、鲜果含油率为4.51%～7.88%,而野生油茶的各经济性状都要显著高于引进品种,尤其是鲜果含油率,是引进品种的2倍以上。脂肪酸组成上,野生油茶与引进品种在脂肪酸组成成分上无差异,都含有油酸、亚油酸、硬脂酸、棕榈酸、顺-11-二十碳烯酸等成分,但在含量上有显著差异,其中引进品种品种饱和脂肪酸为10.47%～11.88%,不饱和脂肪酸为88.12%～89.52%,野生油茶的平均饱和脂肪酸为12.29%,平均不饱和脂肪酸为87.71%。通过综合分析,野生油茶较引进品种具有显著的优势,可以为四川雅安良种选育提供良好种质资源。     

一种改进的工业机器人轨迹规划方法研究

针对机器人运动轨迹求解过程中,因5次多项式插值法而产生的突变现象,提出一种改进的5次多项式插值法。以某公司生产的ER3A-C60型工业机器人为研究对象,首先采用标准D-H参数法建立了机器人的连杆坐标系,然后创建机器人仿真模型并进行运动学正解、逆解的求解,做出了机器人末端的工作空间点云图。在求解机器人运动轨迹过程中,提出了一种5次多项式插值与B样条插值相融合的方法以消除突变现象,经实验对比论证后发现,优化后的关节相关曲线更加光滑平稳,能较好地消除突变现象,避免了机器人在运动过程中因振动和冲击的发生而影响机器人使用性能和寿命。     

油茶主要化学成分及药理活性研究进展

为进一步了解油茶的主要化学成分及潜在的药用价值,实现油茶产业的持续发展,对油茶化学成分及其药理活性的研究进行综述.油茶中主要化学成分包括三萜及三萜皂苷类、黄酮类、多酚类、脂肪酸类等,以皂苷类及黄酮类成分研究居多,其中,皂苷类成分以齐墩果酸型为主,黄酮类成分以槲皮素、山柰酚为主.其次,油茶药理作用主要集中于抗肿瘤、抗菌抗...     

6自由度工业机器人运动轨迹优化方法研究

针对工业机器人利用5次多项式规划出的轨迹连续但不光滑,导致其工作中产生机械冲击和振动的问题,提出一种5次多项式融合均匀5次B样条的轨迹规划方法。以埃夫特ER3A-C60型工业机器人为研究对象,基于标准D-H参数法建立其数学模型,利用Matlab Robotics Toolbox进行正逆运动学求解并验证了建立模型的正确性。在避开障碍物的前提下,分别在5次多项式的基础上融合均匀3次B样条和均匀5次B样条对机器人轨迹进行规划仿真,得出5次多项式融合均匀5次B样条规划后得到的关节角度、角速度、角加速度关于时间的变化曲线更为光滑,最终融合均匀5次B样条进行轨迹规划,并绘制出末端轨迹图,有效减少了各关节在工作中产生的机械冲击和振动,保证了运行的平稳性。