钢筋绑扎机器人运动学建模及仿真

机器人运动学建模是研究机器人控制的基础,能够保证机器人的控制化程度。为了实现PC(Precast Concrete)构件生产过程智能钢筋绑扎,针对钢筋绑扎机器人建立了基于D-H法的运动学模型及其逆向运动学分析,并对模型用Robotics Toolbox进行了仿真验证。仿真分析验证了模型的准确性,为实现钢筋绑扎机器人的运动控制和轨迹规划奠定了基础。