一种并联式油电混合动力多轴飞行机器人设计及实验

多轴飞行机器人与固定翼飞机相比具有可悬停、可垂直起降的优势;涵道推进器在同等直径下具有更大的吸收功率和推力。本文结合两者优势,设计并试验了一种并联式油电混合动力的多轴飞行机器人,并针对该飞行机器人悬停定位精度和续航时间展开研究。通过实验证明,该飞行机器人能够在空中保持稳定悬停,与单一电驱动的飞行机器人相比,续航时间更长,有效载荷重量更大。     

DIS中的坐标系统及坐标转换

近几年来,国内正在蓬勃开展对DIS的研究,然而对DIS坐标系统及其转换的研究还不多见。DIS采用地心空间直角坐标系（Geocentric)作为世界坐标系,而现有的大多数仿真器都采用拓扑中心坐标系（Topocentric)或大地坐标系（Geodetic)等坐标系作为世界坐标系。文中旨在介绍DIS标准坐标系及其它几种相关坐标系,并在不同坐标系之间建立了坐标转换关系,同时讨论了不同坐标系中姿态的不同表示方法。算法已应用到我们开发研制的网络接口部件NIU中。     

基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人设计与实现

以基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型为背景，主要研究其设计与实现问题．首先，介绍了仿生水下机器人试验模型的设计原则及其系统总体结构，然后重点研究了仿生柔性长鳍、主控模块与通讯系统、运动控制子系统的设计方法、系统构成和工作原理，最后介绍了试验模型的系统测试与航行试验结果及其结论，并指出了仿生水下机器人试验模型的改进重点和柔性长鳍波动推进技术今后的研究方向．基于柔性长鳍波动推进的仿生水下机器人试验模型的研制成功，初步验证了柔性长鳍波动推进方式应用于水下机器人推进控制系统在原理上和技术上是可行的．     

一种基于Allan方差方法的激光陀螺性能评价方法

Allan方差分析方法是一种在时域上对频率稳定性进行分析的通用方法,它可以有效分离各种误差的相互影响,辨识出各项误差系数,国内外广泛采用该方法对激光陀螺进行分析.该文讨论了一种简便的激光陀螺性能评价方法,并对某国产激光陀螺的输出数据进行分析,实验结果表明,国产激光陀螺在采用倍频电路后量化噪声大大减小,不但提高了对各误差系数的估计精度,同时需要的数据量也大大减少.     

柔性长鳍仿生水下推进器测控系统的设计与实现

针对新型柔性长鳍仿生推进器试验装置的控制节点多、实时性强、传感数据量大的要求,设计并实现了基于CAN总线的多层分布式测控系统;对测控系统的分层结构、硬件构成和软件设计进行了详细分析,上层进行推进器运动参数设定和状态信息采集,中层通过CAN总线对分布在推进器各个仿生关节的一组控制节点进行实时控制,底层每个仿生关节采用伺服电机和单片机构成相互独立的控制节点;该系统已经投入使用,试验过程表明,该系统具有数据采集速率高、控制实时性强、操作简便等特点,完全满足仿生推进器试验装置的测控需求.     

一种新型人工神经元振荡器的设计与应用

神经元振荡器在动物神经系统感知、运动、记忆等方面发挥重要作用，设计人工神经元振荡器不但可用研究生物神经元振荡器机理，而且可用于设计仿生机器人的仿生神经网络控制系统。本文首先提出了一种新型人工神经元振荡器，该振荡器由两个神经元构成，神经元自身存在非线性反馈联接，两者之间为线性突触联接。然后证明了其存在稳定的、近似圆形的极限环，振荡的收敛速度、幅度和频率分别由动力学方程中的三个参数独立控制。最后介绍了采用这种振荡器设计的鱼形机器人新型仿生神经网络控制系统，该控制系统可以实现对包括启停、稳定游动等动作的良好控制。     

微波烧结制备高电位梯度ZnO压敏电阻的研究

利用微波烧结技术制备高电位梯度ZnO压敏电阻.将ZnO和PbO、B2O3、Co2O3、MnO2粉体按照化学计量比混合,将所得的粉体经干燥、650℃预烧、700～900℃烧结、成型;对比了不同温度下常规烧结和微波烧结对ZnO压敏电阻电性能的影响,同时研究了烧结温度对ZnO压敏电阻电性能的影响;并采用SEM和XRD对烧结试样结构进行表征.结果表明,微波烧结所制备样品内部的晶粒生长均匀,平均粒径为200～500 nm,试样压敏电压为800～1000V/mm,试样漏电流为80～120μA.     

微小型水下机器人推进方式的比较研究

将当前国内外各种主要微小型水下机器人的推进方式分为舵桨联合操纵、仿水中生物推进、混合推进3类方式。在每类中选取典型案例并分析其推进方式的特点，归纳出各类推进方式的适用范围和应用前景。综合各种推进方式的利弊，指出柔性长鳍的波动推进方式以其低扰动、低速时稳定等特性，显示出广阔的应用前景。但柔性长鳍波动推进方式的在仿生结构上还有许多创新工作需要深入开展，以提高波动推进的效率，同时组合其它的推进方式，从而提高载体的推进能力。     

微型无人直升机发展现状及关键技术

对微型无人直升机的发展现状及关键技术进行了探究。以典型微型无人直升机为例,对微型无人直升机的结构和特点进行了介绍和总结。阐述了微型无人直升机发展中所涉及的结构设计、精确建模以及飞行控制等关键技术与挑战。在此基础上,对微型无人直升机未来的发展趋势进行了展望。