平面线弹性问题的等几何形状优化方法

介绍具有等几何分析功能的GeoPDEs平台的数据结构和分析流程,针对二维平面形状优化问题,以控制顶点为设计变量,在推导出等几何分析的灵敏度计算公式后,提出基于GeoPDEs平台的灵敏度分析的高效实现方法,并采用移动渐近线法(Method of Moving Asymptotes,MMA)算法进行等几何形状优化.形状优化实例表明该方法收敛速度快,优化结果较理想.     

平面钢闸门集成CAD软件设计

水工钢闸门既有钢结构的设计特点,又包含一般的机械零件,是一种特殊的钢结构,文中介绍了以数据库为核心的平面钢闸门集成CAD软件的设计方法,并探讨了相关的设计问题。     

飞壳内棘齿冷挤压工艺数值模拟研究

飞壳是自行车传动系统中的重要部件，常用热挤压和温挤压进行成形。采用冷挤压成形的飞壳精度高，可以提高原材料利用率和生产率，降低能耗。但通常制定冷挤压工艺时主要根据经验和试验方法来确定最终的工艺方案、中间毛坯尺寸和模具设计，存在试验时间长、效率低、费用高、在实验过程中得到的工艺信息少等缺陷，使冷挤压成形工艺难以得到广泛的应用。     

四足机器人运动分析及控制算法研究

为实现一种液压驱动的四足机器人稳定行走,针对JQRI00四足机器人进行了步态规划,并推导出其运动控制算法。根据前期对四足机器人的结构设计,建立其运动学模型,得到各关节运动的逆运动学分析。根据JQRI00的驱动特点,对其运动控制算法进行研究。并利用ADAMS对机器人进行仿真。仿真及控制系统实验的结果准确合理,表明所研究的步态规划正确可行,控制算法实时有效,为机器人后期的复杂动作控制提供参考。     

基于网络的模具CAD/CAM系统实现

为实现制造的自动化、网络化,达到资源共享的目的,我们对CAD/CAM系统进行网络扩展的研究。在分析当前常有网络工作模式的基础上,根据实际情况,提出了将B/S和C/S结合起来的混合模型;将这种模型同成熟的CAD/CAM系统挂接,已达到对CAD/CAM系统的网络扩充。文中探讨了系统开发的关键技术,并给出了基于网络CAD/CAM系统的结构框架。     

基于章鱼吸附机理的爬壁机器人吸附技术

章鱼吸盘具有较强吸附力和较低的能量消耗,其吸附机理对爬壁机器人吸附技术具有重要的借鉴作用。主要论述章鱼的吸盘结构和吸附机理,为研究学者提供了章鱼吸附的基础理论,促进中国爬壁机器人吸附技术的研究与发展。     

弧焊机器人和变位机协调运动的研究

研究了焊接时机器人和变位机之间的协调运动关系。通过采用船形焊缝约束和机构运动学分析方法．解决了焊接过程中机器人和变住机系统的自由度解耦和运动分解,为弧焊机器人——变位机系统的离线编程研究打下了良好的基础。     

图形自动编程技术

讨论了线切割图形自动编程的图形数据采集、实体数据结构建立及实体排序与处理等技术,并分析了线切割编程过程中计数长度的计算方法。     

结构拓扑优化设计的研究现状及其应用

介绍了结构拓扑设计的发展过程和主要的数学模型;分析了目前存在的拓扑数值稳定性问题和这些问题的常用处理技术;描述了优化准则法、序列线性规划法和移动渐进线法三种常用的优化算法;举例说明了拓扑设计在静态结构、动态特性和柔性机构设计中的应用;根据国内外目前在结构拓扑设计领域的研究现状和笔者的科研经验,总结了拓扑设计今后研究的重点内容和发展方向。     

基于ARM9的四足机器人控制器设计

针对液压驱动的四足机器人复杂实时控制的问题,提出了一种以ARM9为内核的嵌入式控制系统的设计.该控制系统采用RS232串口和监控机进行通信,控制层采用一个主控制器和4个子控制器的分布式控制系统,主、子控制器之间采用CAN总线通信.实验证明,系统设计合理,运行稳定可靠,能较好地完成四足机器人对控制系统的实时性要求.