电力巡线无人机数据传输系统研究

针对无人机数据链系统需要同时传输不同类型信息而且其性能指标迥异的问题,提出了安全性非对称信息一体化传输技术。该技术采用直接序列扩频技术对遥测等重要数据进行附加保护,与图像数据复接后统一进行QPSK调制,解决了直接复接技术可靠性不足、UQPSK功率分配灵活性差的问题,实现了多类型信息的差别复合传输。仿真结果表明,在改善频带利用率的同时,提高了重要信息链路的接收信噪比,与理论分析一致。     

L波段微波功率合成技术研究

无人机机载功率放大器的性能一直是限制无人机技术发展的主要因素,为此提出了将功率合成技术应用于无人机数据系统的方法解决上述问题。利用微带线技术结合系统性的电路调试方法,辅以Advanced Design System仿真软件优化设计,同时采用实频技术法进行宽带功放设计,成功研制了频段在1.3 GHz~1.7 GHz的功率放大器,单路功率放大器采用级联的技术输出功率为8 W,两路合成后,实测总输出功率为15.67 W,合成效率达97%,性能稳定,达到实用水平。     

基于边界的最小二乘椭圆拟合改进算法

由于变电站巡检机器人停靠位置和云台转动的偏差,拍摄所获得的图像中仪表位置会有较大不同。为解决图像中仪表的定位问题,文中提出了一种快速地利用边界提取椭圆形目标的方法,可有效地解决图像中圆形目标的提取。原有最小二乘椭圆拟合算法对图像边界上所有样本点都参与运算,所以会对椭圆拟合的最后结果产生偏差且耗时较长。针对这种情况,采取边界的最小二乘拟合算法,依次取图像边缘提取后的边界,逐段拟合椭圆,并对拟合出的椭圆进行评估,选取适合待检测目标的椭圆区域,具有快速高效、定位准确等特点。最后,通过合成图像和实际图像的应用验证了算法能够拟合出具有高精度的椭圆,能够有效地处理仪表表盘的提取。     

L360钢在含H_2S/CO_2溶液中的腐蚀失效形式研究

在模拟NY气田含H2S/CO2地面集输工况环境中,采用高温高压釜进行了L360钢的腐蚀实验,结果表明,均匀腐蚀速率略高于NACE标准0.076mm/a,但应力腐蚀敏感性很低,应力诱导点蚀是L360钢腐蚀的主要破坏形式。应力使金属表面能增大,腐蚀产物膜变得疏松,促进了局部腐蚀的发展。     

自然场景中基于局部轮廓特征的类圆对象识别方法

在自然场景下,受背景纹理、遮挡、光线影响,不容易提取到对象完整的轮廓,为此,提出了一种基于局部轮廓特征的识别方法,该局部轮廓特征是由直线和曲线组成的2相邻轮廓片段特征(2AS)。首先,分析相邻片段之间的夹角、片段的长度和弯曲强度,定义2AS的语义模型;接着,依据2AS之间的相对位置关系定义2AS相互关系模型,分别描述对象的2AS特征和2AS之间的相互关系;然后,使用对象模板的2AS的语义模型与测试图像中的2AS特征进行初步匹配,接着依据对象模板的2AS相互关系模型进行精确匹配;最后,根据对象模板的2AS相互关系模型检测到的成组2AS进行重复性聚类,并根据对象模板的2AS相互关系模型对聚类的对象判决。与使用近似直线片段组成的2AS特征算法的对比实验结果证明,该算法对输电线路中均压环部件的识别具有较高的正确率、较低的误检率和漏检率,从而更为有效地识别均压环部件。     

形状感知的绝缘子识别与缺陷诊断

目的 在无人机检测输电线路缺陷的研究中,为提高识别绝缘子的正确率,克服基于颜色来识别绝缘子方法的不足,依据绝缘子串的形状结构特征,研究了一种自底向上感知聚类平行线段的方法。方法 首先将在巡检图像上提取到所有方向的分段划分为6组方向线段,在每一组方向线段中,将线段长度、方向及中心点排列方向一致的线段聚类为平行线组,将平行线组合并,并整理其外接形状,结合输电线路知识模型,可靠识别绝缘子区域。为诊断玻璃绝缘子的掉片缺陷,依据计算出绝缘子的排列方向及片之间距离进行自适应分块,计算每一块的惯性矩均值特征量与惯性矩方差值特征量,依据分块之间特征量相似度来诊断是否存在掉片缺陷。结果 相比基于HSI颜色识别绝缘子的方法,识别绝缘子内部的多平行线段的结构,表现得更稳定,更适用于输电线路巡检。结论 通过无人机巡检采集的输电线路图像,实验结果验证这种方法在复杂背景的条件下能有效识别各种类型绝缘子并能检测绝缘子的掉片缺陷。     

二十一点扑克游戏

逢年过节的时候，也晨合家团圆时的时候，总免不了要用到一些休闲娱乐的项目，扑克牌自然是不可少的。本将在探讨类模块的基础上，用VB开发出二十一点扑克游戏。     

L 波段高隔离度无人机系统微波前端设计

提出了一种新型 L 波段无人机（UAV）系统微波前端的电路设计方法。通过借鉴和简化卫星通讯系统中“环形器+滤波器”的多工器设计,替代了之前无人机系统中腔体或者介质双工器的常规方案,采用 ADS 软件设计制作了微波前端并进行了相关试验和分析。结果表明,该设计方法具备了一体化设计和低成本等特点。所设计的微波前端已经应用在了超近程无人机系统上。     

一种双CPU主从式毫米波雷达系统

我国国土辽阔,地形复杂,丘陵及山区较多,气象条件复杂,为了实现安全、可靠的供电,迫切需求自动化、现代化的巡检技术手段。目前,国网公司正逐步采用无人机技术来提高架空输电线路的运行效率和质量,无人机已成为电网巡检的重要技术手段。分析目前架空输电线路巡检的紧迫形势,及现有无人机巡检技术的优点及机载避障技术的缺陷,提出了一种用于输电线路巡检无人机的毫米波避障雷达,该雷达系统采用双CPU主从搭配模式,可有效测量出障碍物距离,为无人机巡检保驾护航。     

基于无人机图像的输电线断股与异物缺陷检测方法

为提高无人机(UAV)巡检输电线路的效率,提出一种基于线结构感知的输电线断股与异物缺陷的检测方法。由于无人机巡检的图像受背景纹理及光线影响较大,采用能检测线宽度的水平与垂直方向的梯度算子提取巡检图像上的线对象,进而研究感知定律中的共线性、近似性、连续性的计算,将断续线段连接成长的线段,通过长线段的平行性计算,识别出输电线路结构中显著的平行导线组。为识别导线上安装的防振锤与间隔棒连接部件,提出一种基于局部轮廓特征的形状部件识别方法。在识别出这些连接部件的基础上,对导线进行分段分析,计算分段导线的宽度变化、灰度相似度来检测导线上的断股与异物缺陷。通过对无人机巡检采集的输电线路图像的测试,验证了这种方法在复杂的背景条件下能有效地检测导线上断股与附着异物缺陷。