考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制及应用

针对结构和参数均未知的机械手控制问题, 提出了考虑驱动系统动态的机械手神经网络控制方法, 采用稳定的径向基(Radial basis function, RBF)神经网络辨识机械手未知动态, 而附加的鲁棒控制可以保证存在神经网络的建模误差和外部干扰时系统的稳定性和性能, 并且该方法使机械手闭环系统一致最终有界. 同时开发了基于半实物仿真技术的机械手控制系统, 最后, 将本文方法与经典的PD控制器和自适应控制器在同一机械手平台上进行了实验验证与分析, 实验结果表明该方法具有良好的控制性能.     

全自动运行地铁列车蓄电池在线监测系统设计

文章介绍了全自动运行地铁列车上应用的蓄电池在线监测系统的组成及工作原理,详细地阐述了蓄电池剩余电量SOC的估算方法。此系统不但能够有效地利用和管理车载电池的能量,保证电池维持在正常的工作范围之内,延长车载电池的使用寿命,还能将检测的参数通过以太网上传至云端服务器,建立大数据库,反复训练蓄电池模型,用于分析蓄电池的维护运行情况和性能状态,对蓄电池的健康状况做出早期的预测,保证蓄电池的安全性。     

TRM36.4立磨磨辊轴承进物料的快速清理方法

我公司TRM36.4立磨在一次正常生产时,其中一个磨辊润滑油站油位突然迅速下降,而且回油真空表压力显示为零。停磨检查时发现该磨辊小端盖已掉,轴承及轴承腔里充满物料;而且由于轴承内物料太多,磨辊已无法转动。经查发现,是原中     

基于DF1的远程监控及数据采集系统

本文选用A-B公司的DF1协议,设计了一种远程通讯系统,通过调制解调器实现A-B公司设备之间的通讯.在系统中使用AT指令配置调制解调器,从而减少了信道误码率,增强了通讯的稳定性.应用结果表明,该系统有很高的实用价值.     

基于T-S模糊的欠驱动机械臂的平衡控制

针对欠驱动机械臂平衡控制精度低,鲁棒性差,抗干扰空间狭窄,起摆成功率低等问题,提出了一种基于T-S模糊结构和线性调节理论的欠驱动机械臂平衡控制策略,并实现了一种新的起摆-平衡控制方式.首先将系统设定的状态空间分为若干个模糊子空间,通过线性二次型最优理论和线性调节理论,在每个模糊子空间建立局部控制器,保证系统在每个局部子空间中平衡,并最终收敛于给定平衡点,然后使用隶属函数平滑的将各个局部控制器连接起来,最终得到非线性控制对象的模糊平衡控制器,实现了欠驱动机械臂在任意给定点的平衡控制.实验结果表明,所提出的控制策略控制精度高,抗干扰范围大,鲁棒性强,起摆成功率高,并且易于实现,具有较高的推广和应用价值.     

苏丹油田钢管桩工程设计

根据苏丹油田的气候和地质条件,选定其油田设备基础为钢管桩基础。通过计算钢管桩的垂直承载力和水平承载力,确定了钢管桩工程设计施工的主要技术措施。     

联合粉磨系统中磨机的优化改造

RD水泥有限公司为了提高水泥粉磨系统产量,降低磨机电耗,改善水泥成品质量,对水泥联合粉磨系统中的水泥磨进行了优化改造,主要对筒体衬板、活化衬板、隔仓装置和出料篦板的结构进行了优化,调整了一仓和二仓的研磨体级配,从而提高了磨机的研磨能力,取得了节能降耗、提高产量、改善水泥成品质量的效果.     

基于BP神经网络和SA_BBO算法的汽轮机组最优运行初压的确定

为确定超超临界机组主汽压力设定值及机组优化运行方式,在对1 000 MW机组进行主汽压力寻优试验研究的基础上,利用BP神经网络建立了汽轮机组滑压特性模型。提出了一种基于模拟退火的生物地理学优化法,将BBO(生物地理学优化算法)算法能较快找到全局最优解的能力和SA(模拟退火)算法较强的局部搜索能力相结合,有效地提高了算法的搜索精度和收敛速度。应用SA-BBO算法对所建机组滑压特性模型进行主蒸汽压力寻优,结果表明机组的滑压曲线与设计值存在较大差别,而且受到环境温度等因素的影响。在不同负荷和相关约束条件下,优化后机组热耗率可降低25～60 kJ/(kW.h),供电煤耗率可降低0.8～2 g/(kW.h)。     

我厂提高熟料强度的生产实践

我厂拥有一条2 500 t/d新型干法熟料生产线,与同行业先进水平相比熟料强度偏低,造成水泥料耗高、生产成本上升、质量风险高等一系列问题。分析原因,采取了优化配料,严控生料细度,提高入窑煤粉质量,优化篦冷机冷却风机等措施。结果表明：熟料强度得到提高且更加稳定,在保证水泥强度不降低前提下,各品种水泥中熟料掺量明显下降。同时水泥磨台时产量小幅度提升,水泥粉磨电耗明显下降。同时,水泥磨产量提高2.79 t/h,水泥粉磨电耗降低1.64 kWh/t。每年可降低水泥生产成本350万元以上,经济效益客观。