一种基于RANSAC的点云柱状化轴线特征表示法

现有的三维地图构建算法多强调对地图构建的精确性,导致成图效率低、成本高。 为了提高建立地图的效率,提出了一种对地标性物体进行圆柱体识别与提取并以其轴线特征作 为地标构建简化地图的改进算法。基于随机采样一致算法（RANSAC）对点云模型中的待提取 主体模型生成待估计圆柱模型并进行匹配,通过对单应性矩阵及其误差函数的计算得到迭代过 程中的最佳阈值,以得到最佳匹配圆柱模型并提高提取效率,然后用所提取的圆柱轴线描述地 标的空间位置,圆柱半径描述地标的空间几何信息。通过与传统 RANSAC 方法的仿真实验对比, 证明该方法可以有效的精简地图,为后续识别地标路径规划奠定基础。