5R串联机器人的静态误差分析及优化方法

以5自由度串联机器人为研究对象,采用D-H法建立该机器人运动学模型,并利用微小位移合成法建立该机器人的位置误差模型,通过理论计算得到末端位置静态误差表达式。以末端位置最大误差值为评价指标,运用控制变量法,研究各连杆参数误差对该串联机器人末端位置精度的影响程度。提出一种利用Jacobi矩阵将末端运动轨迹在Descartes坐标下的误差转换为关节角修正量的算法,并对其运动过程中的关节转角进行优化。仿真结果表明,该优化方法正确、有效,可有效降低运动路径误差至3mm以下。     

基于公理设计的模块化特种机器人配置过程研究

在模块化特种机器人配置过程中引入公理设计理论。针对特定设计要求进行功能需求分析,运用之字形映射,创建设计参数与功能需求之间的关系模型,找到每一层功能需求所对应的设计参数。而后建立设计矩阵,规划设计顺序。考虑到机器人系统的特殊性,将公理设计得到的模块分为使能模块和结构模块。根据模块类型的不同分别采用不同的选定方法。在结构模块的配置设计过程中继续应用公理设计,通过将设计参数转换为机器人特定的运动学/动力学参数,进一步体现功能需求,验证配置方案。     

基于机器人听觉和视觉的目标搜索策略

提出了一种运用行为规则库和综合使用听觉信息、视觉信息来完成目标搜索的策略.该策略首先由机器人的传声器阵列和双目立体视觉摄像机采集环境信息,然后通过行为控制中心决定执行规则库中的动作完成目标搜索,从而避免使用机器人的单一感官信息造成的难题.行为规则库由4条和机器人听觉模块和视觉模块相关的规则组成.听觉模块基于五元传声器阵...     

小浪底水利枢纽工程Ⅱ标段的设备管理

介绍小浪底水利枢纽工程Ⅱ标段的国外设备管理者科学的设备管理经验.其在人的管理、制订合理的设备配置方案、设备的供应和维修保养、配件的供应与管理、设备的折旧、退场设备的管理等方面的经验,值得学习与借鉴.     

轮-履双模式自适应机器人的设计与参数分析

基于被动自适应机理的研究,提出了一种具有轮-履双运动模式的移动机器人结构。该机器人能根据环境的约束产生被动变形并转换运动模式,跨越高于自身高度的障碍。通过建立移动机器人模型,对影响其变形的各机构参数进行了分析,并通过优化算法将各参数优化。最后对机器人变形过程进行仿真,验证了各机构参数的合理性。     

垂直平面三杆柔性机械手动力学建模及仿真

为解决柔性机械手动力学建模常用的有限元等方法导致模型精度不高的问题,将柔性机械手视为连续整体,用矢量法建立了机械手的动力学模型。对比了矢量法和FEM法建立的动力学模型以及理想状态下机械手刚体动力学模型的仿真结果。对比结果表明,用矢量法建立的柔性机械手动力学模型是可行的,精度也较高。     

石化储罐除锈机器人姿态控制技术研究

基于石化储罐除锈机器人在壁面上水平运动时容易发生姿态倾斜现象的研究,提出了除锈机器人姿态控制系统,该系统提出了控制系统总体结构,构建了除锈机器人静力学模型,并通过力学分析得出除锈机器工作时由于正压力不同等原因导致了姿态倾斜。设计的除锈机器人姿态自补偿控制系统,采用基于陀螺仪及编码器信息结合改进式PID算法的控制策略有效的解决了机器人姿态倾斜问题。通过仿真实验和机器人现场实验验证了该控制系统的有效性。     

六足机器人腿部最优时间轨迹规划

为了提高六足机器人腿部控制的平稳性、动作快速性,利用五次B样条曲线进行关节空间轨迹规划,从而使关节运动的速度、加速度和脉动连续。利用B样条曲线的凸包性把腿部关节速度与加速度约束转化为对曲线控制顶点的约束。通过MATLAB遗传算法工具箱对运动轨迹进行时间优化,利用罚函数解决关节约束问题。仿真结果表明:该轨迹规划方法有效且可行。     

多运动模式机器人动力学建模及仿真

针对多运动模式机器人单个可变形腿动力学问题进行系统研究,利用Kane动力学分析方法,建立了机器人单个可变形腿的逆动力学模型;借助Maple软件进行仿真,结果表明所建模型的正确性和有效性,可用于单个可变形腿运动控制器的设计;分析了关节转动速度和转动加速度对驱动力矩产生的影响,并分析了各关节驱动力矩中惯性力矩、向心力矩、哥氏力矩及重力矩所占的比例,分析结果有助于进一步规划机构的运动,优化机构设计和选择适当功率的电机。