淮南牛肉汤

在淮南,几乎每一处小吃摊都少不了牛肉汤,其普及程度好像是少了这一汤就不成为摊。淮南人性格豪爽,热血直肠,与朋友相处开朗坦诚,爽快干脆,一股刚烈淳朴之气。人云:“文如其人”,我觉得淮南这汤亦如其人。正宗的淮南牛肉汤,一般是用牛的大骨与牛肉经大锅反复烧煮鼎沸,汤中佐料虽有好几种,最多的是尖红尖红的辣椒,将牛肉风干后切成薄薄的片,与粉丝或绿豆饼子一并放于漏勺中,在沸汤内稍煮即捞入碗里,再撒一些香菜、葱姜之类,兑上满满一碗汤。碗必是过去农村人用的大海碗,碗里飘着一层香喷喷的辣椒油,热气腾腾地端上来。尤其是冬天,不用等老板…     

并联机器人的鲁棒自适应控制

本文针对含有不确定性的液压并联机器人，提出了一种鲁棒自适应控制器，该控制器能够克服参数变化和负载扰动的不良影响，保证系统的鲁棒全局渐近稳定性的良好的踊跃动态性能，计算机仿真结果证明了该控制方案的有效性。     

一种机器人鲁棒自适应控制法

针对具有参数不确定性的机器人轨迹跟踪问题，本文提出了一种自适应鲁棒控制策略。该控制器的设计由非线性PD控制和自适应反馈控制构成，避免了单纯性性PD控制导致的初始输出力矩过大问题，并针对有界扰动的上确界为已知和未知两种情况分别设计了控制器。理论推导和计算机仿真均说明该方法的有效性。