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1.
基于UR5苹果采摘机械臂的运动学分析及轨迹优化
钱福福
刘义亭
郁汉琪
颜庭武
杜俊峰
张昊
《自动化应用》
2024,(5):8-11
随着苹果种植面积的不断扩大,传统的人力采摘方式已无法满足生产需求,为此,需积极推进苹果采摘机器人的研发与应用。传统的点对点运动控制会导致机械臂运动不平稳,严重影响采摘效率,因此,以UR5机械臂为研究对象,提出了利用标准D-H参数法解决UR5机械臂的正逆运动学问题,以关节最大速度为约束,结合五次多项式优化机械臂各关节轨迹,使各关节的轨迹平滑,实现机械臂的平稳运动。
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