基于近似弧长参数化的机器人轨迹规划

主要研究了采用近似弧长参数化的插值方法进行关节式工业机器人的轨迹规划.运用近似弧长参数化的插值方法将机器人末端轨迹参数曲线离散为等弧长的插值点序列,通过机器人逆向运动学求解各关节的位移点序列,采用极限的方法进行各关节速度和加速度规划.这种轨迹规划方法可以避免关节空间的插值计算和雅克比矩阵的计算.在 matlab7.8平台上,对近似弧长参数化的插值方法、轨迹规划及可行性验证进行了实例仿真,仿真结果表明该轨迹规划方法是可行的.     

浅议温州的老人公寓建设

1　前言1999年为国际老人年,主题是“不分年龄,人人共享的社会”。我国随着人民生活水平的提高与社会进步,人的平均年龄也大大延长,据统计我国现有老人1.2亿,占全国人口的10%,标志我国已进入老龄化社会,而且每年以3.32%的速度递增,社会老龄化问题日趋突出。温州市约有老人78.08万人,占总人口的11.9%老龄化是个广泛的社会问题,老年人为子女、社会贡献了毕生的精力,照顾好老人生活,满足他们的要求,提供赡养、医疗、娱乐……各方面的服务,让他们健康、快乐地安度晚年,是每个子女的心愿,也是社会的责任。中国古老的传统观念“养儿防老”,照顾、…     

基于STM32遥控数字音量功放系统设计

在红外遥控设备的使用中,设备的稳定性和调节平滑性是最基本而最重要的指标。根据NEC红外协议,设计了一种基于STM32F103C8单片机的红外可调的功放系统。此系统通过STM32F103C8的输入端口捕获红外遥控器发射的脉冲信号,用其强大的定时器对遥控编码进行解码,判断出哪个功能键被按下,根据所按下的功能键驱动单片机的GPIO口输出控制信号来调节数控电位器X9313,实现功放输入电压的调节,从而平滑地调节音量的增加和减少。通过测试,功放系统可通过红外遥控器进行有效的、平滑稳定的音量调节。     

基于脑机接口的控制器

为实现大脑与设备的通讯,研究基于脑机接口的控制器．本文研究脑电信号（EEG）的特征提取,实验通过E．Prime心理学软件结合Neuroscan公司生产的64导脑电采集设备获取脑电原始信号,利用小波算法对原始脑电信号进行分析,提取感兴趣的频段小波系数作为特征;分析脑电信号的功率谱,基于Fisher准则设计分类器．本文在研究脑机接口（Brine．ComputerInterface,BCI）的基础上通过想象实现了对运动的控制．以轮椅为实际控制对象,仅仅通过两个电极采集脑电信号,设计制作了控制器,理论验证实验成功的通过想象控制轮椅的四个方向的运动．本文最后还探讨了脑机接口的应用前景．     

基于模式识别的结构健康监测异常数据诊断

实际结构监测中不可避免出现异常数据，干扰结构的安全评估并引起误判。针对实际监测中多类型异常数据检测效率低和检测结果不准确的问题，提出一种基于特征提取和模式识别神经网络(PRNN)的多类型异常数据识别方法。针对不同类型异常数据的特点建立特征指标集合，通过特征提取将冗长原始样本转化为简短特征向量，显著提高了数据处理和异常检测的效率；进一步引入极坐标化AUCs曲线对多种异常的识别效果进行精确描述，提高了特征指标选取和网络参数调节的优化效率。建立武汉长江航运中心(335 m)健康监测系统，采用该超高层建筑的监测数据对所提方法的精度和效率予以验征。结果表明，基于特征提取和PRNN的多类型异常数据识别方法对6种数据异常的识别准确率达到99.7%,且运算时长仅为深度学习方法的数十分之一。     

基于计算机视觉测量技术的汽车零部件失效分析系统

汽车零部件失效分析过程中现场调查环节采用的人工现场调查手段存在局限性，现场调查效率低，甚至某些现场人工无法进入等问题，研究了一种多场合适用的汽车零部件失效分析系统。以计算机视觉测量技术为基础，借鉴计算机视觉测量技术在其他检测领域应用案例，采用图像采集模块、图像处理模块、系统控制功能模块、机电执行模块、人机交互模块等辅助模块组成的系统硬件。选用VisionMAX视觉软件系统实现软件开发。利用了该软件提供的一系列数据库编写的视觉工具，通过各功能模块的相互作用完成失效分析过程中现场调查、失效件首件判定、失效件初步观察等工作。实现对失效汽车零部件进行图像采集、图像处理、图像识别及定量分析，通过图像确定汽车零部件失效类型，通过定量分析对失效进行初步判定，为进一步的失效分析方案、失效件检测、失效性质确定、失效原因确定、挖掘失效的机理提供支撑。     

有线电视传输网中流量疏导技术的研究和应用

介绍了有线电视网络中支持数据业务传输的网络结构,指出了采用流量疏导技术不仅能有效解决有线电视传输网中的瓶颈问题,而且还能达到网络的带宽-成本优化.采用港湾公司的OpCity MSTP光传输设备来构造有线电视网络的数据业务传输,由于OpCity MSTP系列设备具有流量疏导功能及其它卓越的数据业务特性,从而能实现有线电视网络的流量优化和成本的降低.     

关于对进口旧挖掘机的思考

分析进口旧挖掘机的现状,指出进口旧挖掘机在性能安全、卫生环保方面存在的问题,以及大量进口旧挖掘机对我国机械工程工业产生冲击.针对此情况,提出使用科学的手段减少国外旧挖掘机进入我国市场,以保护国内的自然资源,保护国家工程机械行业以及该产品的整个产业链,实现可持续发展.     

水利设施田间灌溉渠道防渗设计与施工

田间网渠灌溉是我国农业主产区的基本形式。传统的土渠式灌溉因为巨大的水源损耗已被混凝土式防渗渠道所替代。但如果在设计、施工与材料选用上处理不当,同样形成不可低估的水源损耗。本文基于现浇混凝土防渗渠道的防渗效果和耐久性考虑,对混凝土式防渗渠道的设计、施工以及材料选用进行综合分析总结,以确保混凝土式防渗渠道的应有效果。     

产地办学资源整合模式下《制茶学》课程教学改革探索

《制茶学》课程是茶学专业的核心课程,为提高课程教学效果,文章结合福建农林大学安溪茶学院茶学专业实际办学情况,分析了当前课程教学存在的主要问题,提出了课程教学改革的探索与措施,探讨并展望课程教学改革的方向,为茶学专业制茶人才培养提供参考。