“互联网+”背景下“雨课堂”在建筑类中职学生德育课的应用研究

文章依据建筑类中职学生特征、"雨课堂"技术特点、混合学习理论,设计了基于"雨课堂"的混合模式教学活动,并以建筑类中职学生德育理论课为例,进行了教学改革实践研究。通过开展满意度调查和学业评定成绩教学试验,发现"雨课堂"在建筑类中职学生德育理论教学中具有较明显优点,能显著提高教学质量。结果表明,基于"雨课堂"混合教学模式是建筑类中职学生喜欢的教学改革方法,应用潜力巨大,值得进一步完善和推广。     

基于里程计/ ＬｉＤＡＲ/ ＧＮＳＳ 的室内外连续定位方法研究

当前自动导引车（AGV）多以单一工作环境（室内）定位导航为主,针对AGV在室内外连续定位过程中,因为光照、遮挡物等变化存在定位丢失或不可靠的问题,本文首次提出一种基于里程计、LiDAR、GNSS的室内外连续定位方法。室内环境下,采用扩展卡尔曼滤波算法对里程计、LiDAR进行融合定位,通过LiADR计算测量方程可有效抑制里程计长时累计更新误差,提高鲁棒性。室外环境下,采用里程计、GNSS进行融合定位,当AGV因为短暂遮挡造成GNSS信号弱时,里程计数据可有效修正GNSS数据偏差,提高定位稳定性。为解决因定位信号源切换造成的连续定位精度、稳定性降低的问题,提出了一种基于扩展卡尔曼滤波的多模型连续定位滤波方法,利用GNSS和LiDAR协方差、水平精度因子等动态计算定位信号源估计,实现自适应信号源平滑切换,提高了AGV室内外连续定位的精确度和鲁棒性。实验结果表明,AGV定位轨迹最大绝对真值误差（ATE）在0.5m以内,平均定位轨迹绝对真值误差（ATE）在0.122m以内。     

航海教育质量保障的研究

发展航海教育,对加快我国国际船员劳务输出进而对提高就业水平、拉动经济发展具有重要意义。目前我国的航海教育滞后于航运业的发展,航海教育在发展过程中,由于各种主、客观因素的影响,还存在较多的问题。航海教育质量的保障是航海教育可持续发展的关键。     

电缆隧道巡检机器人定位建图系统研究与实现

电缆隧道空间小、环境复杂,因老化及腐蚀易发生火灾,巡检机器人可以通过日常巡检提早发现隐患,但电缆隧道环境存在定位难度大、地图信息缺失的问题。针对以上问题,该文提出了电缆隧道环境下使用IMU、车轮里程计、激光雷达多传感器数据融合的定位建图方法,并设计了该方法的电缆隧道定位建图系统。为了验证定位建图系统的有效性,该文使用该系统进行实验测试,定位、建图能力均可满足巡检要求。