基于GA-SVM逆系统的机械臂内模控制

六自由度机械臂系统具有强耦合、多输入多输出、非线性的特性,且难以求解精确的动力学模型。针对上述问题,提出了一种基于GA-SVM逆系统的六自由度机械臂内模控制方法。将逆系统方法用于六自由度机械臂的解耦可以有效简化控制器的设计,为了避免逆系统方法复杂的解析过程,采用基于支持向量机(SVM)辨识逆系统模型以实现解耦,并用遗传算法(GA)优化SVM系统参数以提高模型的准确性。同时,为了弥补SVM辨识逆系统的误差以及抑制系统存在的扰动,设计内模控制器以保证系统的鲁棒性和稳定性。实验结果表明,该方法不需要知道六自由度机械臂的数学模型和内部结构,也能实现各关节位置的快速精确定位控制,且具有良好的鲁棒性,结构简单,需要调节的参数少,易于工程实现。     

管道过滤器在马河水库工业供水工程中的应用

2002年6月,马河水库除险加固工程正式开工。同年底,为保证一期工程中主坝迎水坡砌体拆除和抛石压重工程项目实施的需要,进行了放水腾库, 库水位一度降到100.00m高程附近。随着水位的降低,由于多年淤积和网箱养鱼造成的水体富营养化, 水质明显变差,浊度加大,色度变深,各种悬浮物和胶体物质含量加大。因为供应厂家的水是地表原水,中间不经过沉淀和过滤等净化措施而直接供水到户,造成厂家进户水表频繁被卡,致使计量不准确,进而导致水费征收困难,水质问题已经影响到     

曲轴布氏硬度测量不确定度评定浅析

以发动机曲轴为例对金属材料布氏硬度测量不确定度进行评定,依次对不确定度分量来源进行分析,并对金属材料布氏硬度试验结果的不确定度进行计算,最终获得了曲轴布氏硬度扩展不确定度,以此作为不确定度在理化检验中应用的一个实例。     

卧式罐容量比较法的数据处理与容积表生成

针对储罐在安装过程中和长期使用后会由于地势、温度、压力发生倾斜、膨胀、蠕变等变形,而这些变形造成容积表难以确定,应用三次平滑样条处理数据的方法以及对称映射算法,提出了一种卧式储罐标定数据分析与容积表生成的方法,并建立卧式储罐标定数据分析与容积表生成系统,通过实例分析和比较验证了该方法的可行性。现场应用情况表明,该方法处理卧式储罐标定数据是有效的。     

浅议汽车零件供应商产品品质管理

供应商品质管理体系的建设及完善是一个长期、循序渐进的过程。企业对于供应商及其分供方的品质管理监督与管理,如果能持续跟踪和督促,会起到很好的促进作用。笔者为汽车行业供应商品质改进提出了具体可操作的基本原则及方法。