基于模糊动态模型的二级倒立摆系统的分析和设计

首先给出了一种离散系统模糊动态模型的辨识方法,提出了一个衡量聚类有效性的函数,以确定模糊规则的数目,并给出一个保证模糊系统全局稳定的充分条件,在此基础上给出了模糊控制系统的设计方法,并对二级倒立摆系统进行了控制,取得了较好的效果。     

灵境技术人机界面的综述

灵境（虚拟现实）技术是一各针对人的环境仿真技术，为了自然地向人输出逼真的环境信息，灵境技术采用了全新的人机界面，本文从视频界面，音频界面，触动力觉界面三个方面详细介绍了灵境技术人机界面的种类，工作原理，性能要求，关键技术和现状。     

正弦振荡器振幅的闭环控制

本文介绍正弦波振荡器振幅的闭环控制原理及脉冲调宽稳幅法和场效应管稳幅法的线路,并提出了双T 网络选频电路失真度计算公式和参数选择原则。     

两轴扫描镜数学模型的建立与简化

在分析扫描镜机械装置动能的基础上,利用力学拉格朗日方程推导出更为准确的运动方程。这是一个具有复杂非线性和强耦合的装置,确定了由该机械装置组成的闭环系统的稳定性,对机械装置非线性运动方程进行了线性化与简化处理,所给出的数学模型可作为设计扫描镜控制器的基础。     

应用自适应模糊神经网络进行摩擦补偿的研究

在分析了摩探性及其对伺服系统低速特性的影响的基础上,提出了一种基于自适应模糊神经网络的摩探辨识和补偿方法,该方法既可实现摩探力矩的在线辨识和补偿,又能保证系统的稳定性。仿真结果表明,该方法是有效的,而且便于工程应用。     

一种改进的非线性积分器及应用

本文针对非线性积分器工程设计中的几个问题，提出了一种可以不要求系统开环频率特性具有良好低通特性的改进非线性积分器，并对该非线性积分器进行了详细的分析，仿真结果证明该非线性积分的有效性。     

电机与功率放大器中的傅里叶级数

哈尔滨工业大学控制元件课程讲授的是机电伺服系统中常见的执行元件、传感元件和功率放大元件.在该课程中利用傅里叶级数分析了电机与功率放大器等元件的原理和计算公式.尽管依据的物理定律可能完全不同,用途也不同,但是都以傅里叶级数为基础.充分利用傅里叶级数的知识进行讲述和推导,可以避开复杂的物理分析,有利于学生学习和掌握这些元件.     

变焦镜系统的闭环控制

针对变焦镜系统的机械装置的特点和技术要求,采用闭环控制方案。分别采用动态矩阵控制与线性控制两种方法设计控制器。在参数变化和外干扰都不太大的条件下两者性能相近,但采用线性补偿器的线,陛控制法简单、成熟,故,总是优先选用。对象参数变化大和受到较大扰动时,两者性能不同：当时间常数增大一倍时,线性系统的最大超调由8％变到21％,动态矩阵控制法的最大超调由6％变到9％;在斜坡扰动作用下,线性系统的误差与时间成正比,而动态矩阵法的误差为0．002。因此,在对象参数变化和扰动都比较大时,应当采用动态矩阵控制方法,它能使系统在动态性能和稳态误差两方面都具有良好的鲁棒性。     

倾斜轨道上的三级倒立摆数学模型的建立与可控性研究

给出倾斜轨道上的三级倒立摆机构的动能、势能和损耗能，利用拉格朗日方程推导出倾斜轨道上的单电机控制的三级倒立播理论上的数学模型。给出了线性化状态方程、可观性矩阵的秩和可控性矩阵的秩及条件数，并进行原理性数学仿真．仿真结果表明，直接利用系统的全部状态进行线性反馈，三级倒立摆在有些初始条件下是稳定的，而在另一些初始条件下又是不稳定的。这表明三级倒立摆是可观、可控但又是难控制的．