基于压电陶瓷的柔性机械臂主动振动控制实验研究

柔性机构因其工作效率高,能量消耗低和结构简单等优点被广泛应用于机器人领域.但柔性机构由于刚度较低,易产生弹性振动,使机器人的定位精度和运动精度降低.为了验证在前期的工作中提出的柔性机械臂主动振动最优控制位置分析的正确性,搭建了一个基于Labview的测试系统.在柔性臂上不同位置粘贴压电片来实现对柔性臂不同位置的主动振动控制,通过测试系统得到最优控制位置处和最优控制位置附近的柔性机械臂振动的传感电压,根据控制前后传感电压的变化分析柔性臂抑制的强弱.根据实验结果显示,柔性臂在前三阶振动下,分别在其最优控制位置上获得最高的抑振率,从而验证了最优控制位置的有效性.     

工作空间测量定位系统加权问题研究

工作空间测量定位系统(workspace Measuring and Positioning System,简称wMPS)是一种基于旋转激光扫描平面定位技术的室内大尺寸定位系统。它可实现计量精度的三维坐标测量,主要应用于制造加工及装配领域。作为一种分布式系统,工作空间测量定位系统也存在着为不同测量节点分配权重的问题。考虑到在定位过程中误差的复杂性,提出一种根据不同测量区域,利用统计数据对不同测量节点动态分配权重的分权方法。为验证此方法,设计了对比实验,实验结果表明:文中提出的加权方法可显著提高工作空间测量定位系统的测量精度。     

瓯江口表层沉积物重金属时空分布特征研究

调查采集了瓯江口春季10个站位的表层沉积物样品,对其Cu、Pb、Zn、Cd四种重金属含量进行了化学分析和评价,研究认为：瓯江北口总体沉积物质量优良,总体达到国家1类标准,符合其海洋功能区划的要求;铜为该区主要重金属污染影响因子;从空间角度看,主要重金属含量有由近岸向外海减小的趋势;从时间角度看,主要重金属含量除铅含量略有增加外,其他重金属含量均由一定幅度的下降,显示该区底质环境有改善的迹象。     

KTP内腔倍频YAG激光器

我们研制了一台KTP内腔倍频YAG激光器,输出平均功率达8.9W,脉宽70ns,发散角5mrad。 内腔倍频YAG激光器是获得高平均功率绿光的有效方法之一,但在钛氧磷酸钾(KTiOPO_4)出现以前,大多采用LiIO_3、LiNbO_3和Ba_2NaNb_5O_16作为倍频晶体。它们或者由于倍频系数不够高,或者由于破坏阈值低,或者由于使用条件苛刻等原因,倍     

可控硅调压激光器电源的新型同步触发电路

本文介绍一种新的三相全控桥调压电源同步触发方案。在这一新模式中，用光电隔离器代替传统的三相同步变压器使同步方式发生了根本变化，光电隔离器输出的信号经整形后数字信号的方式进     

wMPS系统在飞机水平测量中的应用

本文针对传统飞机水平测量技术的缺点及劣势,将基于工作空间测量定位系统的数字化测量技术应用到飞机水平测量工序当中,精度得到提高的同时,使得测量周期由原来的一天缩短到了一个小时。此外,示范应用效果表明,工作空间测量定位系统十分吻合大尺寸测量及装配等生产应用需求,应用前景十分广泛。     

类高斯分布的理论及其应用

当固体激光器运转在低阶混合模时,既可得到较高的功率输出,又可保证较好的光束质量。本文从引入混合模系数M出发,论证及提出了用类高斯分布对混合模进行分析处理的理论及方法,然后讨论了类高斯光束在均匀介质中的传播及变换、通过非线性晶体时的二次谐波功率及与光纤耦合时的传输效率、最后给出了测量混合模系数M的实用方法。     

GTO逆变型量化电荷充电式脉冲激光器电源

介绍一种用 GTO 作为开关元件的脉冲激光器用逆变电源装置。引入了量化电荷充电概念,并设计了实现最化电荷充电的具体电路。     

输电线路避雷线雷击断股原因浅析

本文论述了避雷线雷击断股的现象、断点分析及雷击断股原理,说明雷电先导形成的电弧高温是造成避雷线断股的外因,而避雷线股线的低熔点、运行时间长是造成断股的内因。通过确定一系列的雷电参数进行验证说明分析是正确的。最后提出应该通过改进避雷线的结构设计来提高避雷线的耐雷水平。