球罐焊接机器人焊接质量稳定性研究

从球罐焊接机器人运行平稳性方面，研究了影响球罐焊接机器人焊接质量的有关因素，并提出了相应的改进方案和具体措施，以确保球罐焊接机器人焊接质量稳定性。     

焊接机器人在三维空间的无碰撞轨迹规划

研究解决了基于欧式空间焊接机器人碰撞轨迹规划问题的有效途径几何图形法．该方法适合于机器人在以线段和圆弧为边界障碍物环境下运动的轨迹规划算法．借鉴二维空间的几何图形法解决了三维空间机器人无碰撞轨迹规划问题．     

冗余度操作臂动力学方程简化及载荷独立性分析

综合近年来国内外一些学者对冗余度操作臂动力学的研究,推导出经实践证明行之有效的冗余度操作臂动力学方程的简化形式,并对雅可比广义道的载荷独立性进行了分析,为操作臂的设计及实时控制提供了新思路．     

相贯线焊接数控机床研究

论述了机床坐标的选定,简要介绍了研制中典型问题的解决措施。     

含闭式运动链机器人动力学模型的建立

针对含闭式运动链的机器人动力学,介绍了一种改进的Newton-Euler法,经验证这种方法与目前解决该类问题的诸方法相比较,具有计算速度快的特点,尤其适用于自由度高的机器人,有利于实现机器人的实时控制。     

机器人作两圆柱相贯线运动的一种轨迹规划方法

针对作两圆柱相贯线运动的机器人提出了一种有效的轨迹规划方法；用作图法完成了空间位姿的描述，减少了因解代数方程而带来的大量计算，使位姿的描述形象、明了；利用运动学方程完成笛卡尔坐标空间与关节坐标空间的相互转换；利用变角速度实现稳定的运动效果；在比较多种插值函数的基础上，对关节变量作了多项式插值；提出了计算算法及具体情况的解决方法，并作了综合分析。     

重载差动螺旋提高使用寿命的研究

冶炼中用于脱模机上的重载差动螺旋传动在高温、重载条件下工作,使用寿命较低、造成直接、间接的经济损失较大,由于对重载差动螺旋使用寿命的影响是多方面的,包括：载荷、温度、润滑、工况、螺旋副材料等。因此我们用有限元法分析了螺旋副的载荷分布;对重载差动螺旋失效机理进行了分析并做了模拟实验、磨损率试验;以润滑剂与螺旋副材料在相应的工况下进行了优化选用。根据大量的实验结果,提出较为适用的该螺旋传动的材料和润滑剂。     

相贯线焊接数控机床研究靠

论述了机床坐标的选定;简要介绍了研制中典型问题的解决措施.     

BBR15型玻璃搬运机器人研究

介绍了开发的BBR15型机器人的结构,工作原理、特性,并对其保证工作可靠性的关键技术环节作出了分析。     

机械手的一种轨迹规划

提出了机械手在作两圆柱相贯线运动时的一种有效轨迹规划方法;在抓手位置描述的基础上,用几何法完成了空间位姿的描述,使抓手位置的描述简单明了,减少工作量;利用变角速度实现理想的运动效果,并计算出迪卡尔空间的路径点;对关节变量作了多项式插值,充分满足各节点处的速度值;本方法不局限于机器人的具体结构和类型,具有一定的通用性。