基于改进粒子群优化算法的冗余机械臂逆运动学求解

以末端执行器的位姿误差最小为优化目标,将机器人的逆运动学问题转换为一个等效的最优化问题,并利用提出的改进粒子群优化算法对该问题进行求解.该算法从粒子群的初始化、惯性权重调整策略、差分变异进化及搜索空间的越界处理等多方面对标准粒子群优化算法进行综合改进,同时构建了以粒子群进化和差分变异进化为基础的两阶段混合协同进化机制,达到了有效平衡算法全局探索能力与局部开发能力的目的,提高了算法的收敛精度和收敛速度.以平面冗余机械臂和7自由度冗余机械臂的运动学逆解运算为例,将提出算法与对比算法用于逆运动学问题的求解.仿真结果表明,与对比算法比较,该算法具有更高的收敛精度、更快的收敛速度以及更强的寻优稳定性,能有效解决冗余机械臂的逆向运动学问题.     

带油环凝析气藏油气界面流体组成的确定

凝析气藏组分数值模拟需要定义某一深度的流体组成及其状态参数,对于带油环凝析气藏来说,油气界面处定义油样还是气样,对油气储量及生产动态影响很大.以印尼某凝析气田取自同一油气水的油样H5(U3)和气样H5(U2)为对象,进行油气闪蒸试验.结果表明,气样闪蒸出的油与油样误差比油样闪蒸出的气与气样误差小,结合实际生产的要求,确定该凝析气藏数值模拟计算时油气界面处定义气样.     

Monte-Carlo方法求解水动力学方程的原理及实践

介绍Monte Carlo方法的基本思想及求解Poisson方程的原理 ;利用Monte Carlo方法及图论建立河网计算的随机游动模型 ,并应用于实际的大型河网中 ,取得了较好的结果 .利用Monte Carlo方法计算河网可以避免解大型的稀疏矩阵 ,计算简单、灵活     

一种高吞吐率国密SM3硬件IP核的设计与实现

为满足网络安全认证的需求,提出了一种高吞吐率的国密SM3的硬件IP核的设计方法。该方法用3级流水线缩短了每轮运算的关键路径,提升了系统时钟,并将64轮运算全部展开,实现轮间64级流水线,总共192级的全流水线设计,能够同时实现192组消息的SM3运算。基于SMIC 0.18um的工艺,实现了该IP核,时钟频率达到了200MHz, 吞吐率达到了102.4Gbps,比现有的研究成果提升39.3%。     

印尼X凝析气田多层合采研究

在对印尼X凝析气田多层合采进行可行性论证的基础上,结合气井最小携液量计算图研究多层合采的合理产能.     

基于GIS三维可视化仿真技术的虚拟战场地形研究

军事行动的空间基础是战场环境。战场环境的仿真是目前军事作战模拟领域研究的热点,而虚拟战场的构建是当前军事仿真领域中的一个非常前沿性的课题。探讨GIS在仿真虚拟战场环境生成中的应用,比较全面的介绍构建GIS三维可视仿真技术的虚拟战场环境所涉及到的各种技术。     

平原河网区调水配水改善水环境方案设计

以某地城河河网为例,根据水质改善目标与河网水力特征、调蓄能力,从技术、经济两方面综合考虑,提出了“间断引水”和“连续引水”两种方案.针对间断引水方案,分别计算了不同特征水位和不同水质改善目标条件下的首次引水流量、首次引水之后的水质维持时间和第二次及以后各次的引水流量.针对连续引水方案,分别计算了不同水质改善目标条件下、不同特征水位时的最小引水流量.根据调入流量的大小不同,从提高河网水动力特性入手,提出了“同时配水”与“轮流配水”两种方案.在保证调水配水安全的同时,根据来水量的具体情况,通过调水方案与配水方案的有机组合,最大限度地发挥调水配水改善水环境的功用.     

限定舒适性的馈能主动悬架系统可回馈能量分析

馈能式主动悬架系统能量回收效率不高、动力学性能有限,无法满足现代高级汽车集馈能与减振为一体的性能要求,馈能式主动悬架的设计需要估算实际可以回收振动能后,才有利于实际结构设计及振动控制优化。为此提出了一种振动能量功率流计算方法,针对直线电机式馈能主动悬架系统,并以相同振幅,不同频率的正弦路面激励,通过Matlab仿真计算分析了车身加速度均方根值与回馈能量之间的关系。研究结果表明,路面激励越大,馈能悬架回收的功率越多,最高可达1.4 kW,馈能效率为25%,同时乘坐舒适性变差。该计算方法能为馈能式主动悬架系统的参数设计和主动控制算法设计提供实用的理论参考,在满足一定舒适性的前提下尽可能回收更多的能量的同时,提高了能量回收效率。     

培美曲塞联合卡铂与吉西他滨联合卡铂一线治疗晚期非鳞非小细胞肺癌的临床观察

目的: 观察培美曲塞联合卡铂与吉西他滨联合卡铂治疗晚期非鳞非小细胞肺癌(NSCLC)的近期疗效及毒副反应。方法: 57例ⅢB-Ⅳ期经病理组织学和(或)细胞学检查确诊的晚期非鳞NSCLC患者,其中培美曲塞组(PC组)26例,吉西他滨组(GC组)31例,分别给予培美曲塞联合卡铂和吉西他滨联合卡铂方案治疗至少2周期以上,评价其近期疗效及毒副反应。结果: PC组和GC组的客观缓解率(42.3% vs 41.9%),疾病控制率(88.5% vs 80.6%),中位无进展生存期(5.9 个月vs 4.7 个月)差异均无统计学意义(P＞0.05)。两组的主要毒副反应均为骨髓抑制和胃肠道反应,PC组Ⅲ-Ⅳ度血小板减少的发生率明显低于GC组(P=0.042)。结论: 培美曲塞联合卡铂和吉西他滨联合卡铂一线治疗晚期非鳞NSCLC疗效相近,培美曲塞组不良反应轻,安全性更好。