一种欠驱动两级柔性自平衡机器人的建模及其最优控制

文章以一种欠驱动两级柔性自平衡机器人这一被控对象的控制问题作为出发点,详细阐述了其数学建模方法,讨论了其最优控制策略,并针对设计过程中出现的LQ加权矩阵Q的选取难题给出了一种解析解和证明,同时运用这一结论计算出了实际问题的加权矩阵Q,从而求得最优的状态反馈矩阵K;仿真结果表明,这样一种加权矩阵Q的求解方法是有效的,并能够在较为复杂的实际问题中获得应用。     

高压开关柜手车操作状态的微机监控

安装使用高压开关柜手车操作微机监控系统可有效地解决高压开关柜手车操作失误,从而十分有效地保障操作人员的人身安全和高压开关电器设备的安全,提高高压开关柜的使用寿命,确保高压线排插头的结合部位可靠,为单片微机监测提供断路器分合闸状态信息。     

基于人工神经元网络的发电机转子绕组匝间短路故障诊断

分析了发电机发生转子绕组匝间短路故障后的电磁特性,得到识别故障的特征,根据在确定状态下,发电机磁势保持不变,运用人工神经元网络方法,通过对故障样本的比较,诊断出转子绕组匝间短路故障。     

放射源取样机的研制与应用

设计并研制一台放射源取样机,详细阐述了取样机的工作原理、基本参数及其结构组成,简述了其控制系统组成及其控制方式。该机主要由回转系统、升降系统、抓取系统、控制系统等组成,通过回转系统实现(0～180)°的回转运动;升降系统将实现(0～1000)mm行程的往复运动,抓取系统通过机械手实现(0～15)°角度变化,并通过螺旋自锁实现可靠锁紧。其具有经济实用、结构紧凑、运动灵活、工作可靠、操作方便等优点,用于实验前进行取样,经过使用效果较好。     

故障电流中衰减直流分量的滤波算法研究

在电力系统中,任何故障或扰动都会使得系统中出现衰减直流分量,它将影响继保装置的测量精度.该文通过引入一组滤波算子,实现了衰减直流分量参数的在线计算,并在此基础上说明了信号基波和谐波分量的计算方法.该算法的数据窗只需要一个基波周期,具有很好的快速性,理论上是一种精确算法.对传统DFT算法和本文算法的仿真结果表明了这种算法的有效性.     

基于相位角平衡的有源电力滤波器研究

针对并联型有源电力滤波器 ,提出一种新的控制算法来消除非线性负载产生的谐波。通过使负载电流基波正序分量偏移电源电压的相移等于输入电流的相位角 ,来使得电网中的电流不含有谐波分量。利用DSP (数字信号处理器 )作为硬件控制平台可以使该算法得以实现。该方法不需检测网侧的电源电压 ,具有较好的实用价值。     

电力设备的寿命评估

综述了电力设备寿命评估的各种方法、理论,介绍了国内外对电力设备寿命评估技术的研究动态,同时还对变压器、发电机和电动机的寿命评估方案进行了阐述。     

高压开关柜手车操作状态的微机监控

为了在线监控高压开关柜手车操作的工作状况,当出现某种不利的状态时,微机监控系统就会做出故障判断,并立即给予灯光预警指示,并发出语音报警,提示操作人员引起注意.一旦操作人员继续违规操作,则监控系统会及时控制处理,强行电磁闭锁,防止事故进一步扩大.……     

应用PLC改造大型液压折弯机电控系统

本文针对大型液压折弯机电控系统存在的问题，提出了对电控系统实施PLC改造的方案。在介绍折弯机工艺流程的基础上，详细说明了改造的具体方法，包括硬件电路组成、程序设计以及抗干扰措施等。并且对折弯机双机运行时的不同步问题，提出了电控系统的解决方案。     

高压开关柜的在线监测与故障诊断技术

介绍了高压开关柜的故障表现及其原因，综述了当前的各种在线监测及故障诊断的方法，指出了今后开关柜故障诊断的发展方向。