机器人远程控制中的视觉建模与仿真引导策略研究

为 解 决 远 程 控 制 时 ，操 作 者 无 法 对 操 作 现 场 全 局 掌 握 的 问 题 ，通 过 视 觉 方 法 对 现 场 环 境 进 行 建模 ，利 用 虚 拟 仿 真 技 术 ，实 时 显 示 在 操 作 界 面 。 利 用 视 觉 算 法 处 理 双 目 相 机 获 得 的 目 标 图 像 ，获 取 目 标 的 位置 信 息 。 利 用 仿 真 平 台 对 目 标 位 置 信 息 进 行 二 次 处 理 ，在 现 场 环 境 的 模 拟 模 型 中 将 目 标 物 体 仿 真 建 模 。 最后 在 操 作 界 面 上 利 用 虚 拟 提 示 ，引 导 操 作 者 完 成 任 务 。     

孤立性肠系膜上动脉夹层介入治疗五例的护理体会

【摘要】 目的 探讨裸支架腔内血管重建术治疗孤立性肠系膜上动脉夹层（ＳＭＡＤ）的围手术期护理。方法 对采用裸支架载瘤动脉腔内血管重建术治疗孤立性的５例患者，予完善的术前准备，针对性的术后观察、护理。结果 在围手术期精心护理下，４例腹痛症状患者术后３周腹痛消失；５例患者介入治疗均获得成功，术后无并发症发生，随访３至１２个月效果满意。结论 术前充分准备，术后细致观察、护理，为孤立性ＳＭＡＤ介入治疗提供有价值的护理经验。
     

综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用

【摘要】 目的 探讨综合性放射防护措施在介入治疗防护中的应用价值。方法 在８４例介入手术治疗中联合应用床下铅橡胶帘、铅玻璃防护屏、铅防护服、铅围脖、铅眼镜及距离等对介入操作人员进行综合性防护。利用ＦＪ?鄄２０００个人剂量仪监测Ｘ射线辐射剂量，并对相关数据进行统计分析。结果 床下铅橡胶帘防护效率为９３．４％；铅玻璃防护屏防护效率为９３．５％；铅防护服防护效率为８８．４％；这些放射防护器材前后Ｘ线辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。距球管１ ｍ处 Ｘ线衰减量为５８．６％，距球管３ ｍ处的Ｘ线衰减量为８６．４％。１ ｍ与２ ｍ之间，２ ｍ与３ ｍ之间的辐射剂量差异均具有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０１）。结论 综合性防护措施在介入操作中可有效降低Ｘ射线辐射、减少对介入操作人员身体危害。
     

经皮椎体成形术治疗颈椎转移瘤

【摘要】 目的 评估经皮椎体成形术（ＰＶＰ）３种路径治疗颈椎溶骨性转移瘤的疗效和安全性。方法 回顾性分析３６例（５７节椎体）经ＰＶＰ治疗颈椎溶骨性转移瘤患者的临床资料。采用ＷＨＯ标准和视觉模拟评分（ＶＡＳ）评价患者临床疗效，并分析总结不同部位椎体３种手术入路的应用经验。结果 ３组穿刺路径分别是前外侧入路、侧方入路、经椎间盘入路。所有椎体穿刺和骨水泥注射技术成功率达１００％。术后随访至少３个月，资料完整的３２例患者中１１例完全缓解（ＣＲ），２０例部分缓解（ＰＲ），１例术后轻度缓解（ＭＲ），０例无效（ＮＲ），临床治疗有效率（ＣＲ ＋ ＰＲ）达９６．８７％。患者术前、术后２４ ｈ、１周和３个月的ＶＡＳ评分差异有统计学意义（Ｐ ＜ ０．０５）。１７节椎体发生少量骨水泥渗漏（２９．８２％），但均无严重并发症。结论 前外侧入路ＰＶＰ治疗Ｃ４ ～ Ｃ７溶骨性转移瘤方便安全、有效。侧方入路治疗Ｃ１，经椎间盘入路治疗Ｃ２、Ｃ３椎体转移瘤亦安全可行。临床应根据具体情况合理选择手术入路。
     

外涵空气- 燃油双工质换热器燃油管结构流动换热特性研究

针 对 涡 扇 航 空 发 动 机 外 涵 和 引 气 的 实 际 气 动 参 数 ，以 及 燃 油 流 量 等 参 数 ，通 过 数 值 模 拟 研 究 了双 工 质 换 热 器 内 燃 油 管 数 目 、直 径 和 截 面 形 状 对 燃 油 和 引 气 流 动 换 热 性 能 的 影 响 。 研 究 结 果 表 明 ，在 设 定的 参 数 范 围 内 ，增 加 燃 油 管 数 目 能 够 在 有 效 地 提 高 整 体 换 热 效 果 的 同 时 ，降 低 燃 油 流 动 阻 力 ；燃 油 管 总 流 通截 面 积 是 影 响 燃 油 流 动 阻 力 的 主 要 因 素 ，当 燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ，燃 油 管 数 目 的 变 化 不 会 影 响 燃 油 流 动压 降 ；燃 油 管 流 通 截 面 积 相 同 ，管 型 对 燃 油 流 动 压 降 影 响 很 小 ，但 就 换 热 性 能 而 言 ，跑 道 形 管 道 换 热 效 果 最好 ，椭 圆 形 管 次 之 ，圆 形 管 最 差 。     

基于四元数理论的 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并联机构位置反解

介 绍 了 四 元 数 在 描 述 刚 体 位 置 和 方 位 中 的 应 用 ，并 简 要 描 述 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 ，接 着 给 出 了利 用 四 元 数 计 算 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 的 推 导 过 程 ，得 到 了 ２ Ｕ ＰＳ-Ｐ Ｕ并 联 机 构 的 位 置 反 解 公 式 ，最后 结 合Ｍ ＡＴ Ｌ Ａ Ｂ和 Ｓｏｌｉｄ Ｗ ｏｒｋｓ Ｍ ｏｔｉｏｎ 进 行 仿 真 分 析 ，仿 真 结 果 验 证 了 该 位 置 反 解 方 法 的 正 确 性 和 有 效 性 。     

家庭陪伴机器人的仿人上肢设计及肢体交互

:针 对 目 前 家 庭 陪 伴 机 器 人 大 都 没 有 手 臂 而 不 能 肢 体 动 作 交 互 的 问 题 ，设 计 了 一 双 家 庭 陪 伴 机器 人 的 仿 人 上 肢 ，并 进 行 了 正 运 动 学 分 析 和 肢 体 交 互 动 作 设 计 。 首 先 进 行 了 仿 人 上 肢 的 机 构 设 计 ，然 后 采用Ｄ- Ｈ方 法 对 其 进 行 正 运 动 学 分 析 ，获 取 上 肢 在 关 节 空 间 中 的 位 姿 ，接 着 进 行 肢 体 交 互 动 作 的 设 计 ，最 后与 机 器 人 本 体 融 为 一 体 进 行 测 试 。 经 实 物 测 试 ，验 证 了 该 仿 人 双 手 臂 设 计 的 合 理 性 ，并 为 运 动 规 划 和 开 发机 器 人 服 务 工 作 奠 定 了 基 础 。     

铅酸蓄电池多参数在线检测系统的设计

针对现有蓄电池检测仪器数据汇总困难的问题,设计了一种铅酸蓄电池多参数在线检测系统。该系统支持多台传感器同时测量和网络化数据收集,传感器使用交流注入法测量蓄电池内阻,并设计有温度和电压的采集电路;测得数据按照Modbus-RTU协议打包上传至上位机存储,同时该系统设计有异常电池预警机制。实验结果表明,此传感器可有效检测蓄电池的内阻,精度满足电池监控的需求。     

皮蛋中重金属元素的潜在风险评估

采用ＩＣＰ－ＡＥＳ法分别对超市及菜场的９种标注“无铅工艺”皮蛋和８种未标注“无铅工艺”皮 蛋的蛋白与蛋黄进行７种重金属元素铅、铜、铬、汞、铝、镉、砷的检测,其检出限为０．９０～３７．２０ｎｇ／ ｍＬ,回收率为９１．９％～１１０．１％．研究表明：皮蛋中普遍都含有以上７种重金属元素,“无铅”皮蛋 中的铜、铝质量分数及“有铅”皮蛋中的铅、砷质量分数明显较高,且均超过成人每日最高耐受量,可 能分别是两类皮蛋中潜在的最大风险．故建议成人每次摄入皮蛋的量尽可能少,且每次间隔相对较 长的时间再食用．对于儿童和老年人而言,由于皮蛋中均含有铅,故建议尽量避免食用皮蛋．     

基于预测的ＰＨＥＶ动力分配模糊逻辑控制策略

汽车运行工况对并联混合动力汽车燃油经济性具有重要影响,在用马尔科夫预测方法预测并 联混合动力汽车在未来一定时间内的运行状态的基础上,提出根据预测出的状态利用模糊逻辑控 制策略,来实现发动机和电机之间的最优转矩分配,使发动机工作在最佳工作点,电池ＳＯＣ值保持 在预期范围内．该策略克服了动态规划等全局最优控制策略需要预知全程路况信息的缺点,具有很 好的实时性和鲁棒性．Ａｄｖｉｓｏｒ仿真结果表明：该方法和传统的模糊逻辑控制策略和逻辑门限控制 策略相比,能更好地改善汽车燃油经济性．