加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制

将移动机器人的运动规划与跟踪控制问题合并在一起，对加速度约束条件下的非完整移动机器人运动控制问题进行研究，提出基于贝塞尔曲线的路径规划方法，以满足机器人的非完整约束．在考虑所受加速度约束的条件下，通过规划机器人状态时问轨线的方法实现了时间最优的轨迹规划．基于控制李亚普诺夫函数推导出了轨迹跟踪的控制律．仿真实验结果表明所提出的算法是有效的．     

管线钢在近中性pH值环境中应力腐蚀开裂研究进展

介绍了管线钢在近中性pH值环境中应力腐蚀开裂的机理。对管线钢在近中性pH值环境中应力腐蚀开裂的影响因素进行了说明。分析了在近中性pH值环境中力学因素(应力和应变速率)和环境因素(阴极电位、pH值、温度、氢以及溶解氧)对高强度管线钢应力腐蚀开裂的影响。总结了现阶段在近中性pH值环境中,高强度管线钢应力腐蚀开裂研究所存在的问题,并提出了研究、发展的方向。     

Computer Vision Method in Human Motion Detection

Human motion detection based on computer vision is a frontier research topic and is causing an increasing attention in the field of computer vision research. The wavelet transform is used to sharpen the ambiguous edges in human motion image. The shadow＇s effect to the image processing is also removed. The edge extraction can be successfully realized. This is an effective method for the research of human motion analysis system.     

基于年径流总量控制率的降雨典型年的研究及确定

在海绵城市建设进程中,低影响开发(LID)设施和雨水调蓄设施规模的确定以及年径流总量控制率的计算,均需要依托于有效、合理的降雨数据。通过整理我国3个城市的多年实测日降雨数据,并运用变量相关性分析,发现各城市多年年均降雨量、累计降雨频率和年径流总量控制率与某一年的相关性均较高,那么该年的降雨数据可以反映该城市的典型降雨特性,因此,可以把该年作为海绵城市降雨年的典型年,把该年的降雨数据作为模型法的输入数据,用于确定LID和调蓄设施规模以及计算年径流总量控制率。     

大气光学特性对目标成像影响的分析

大气吸收、散射和湍流效应导致地球大气中的图像恶化.大气光学特性具有复杂的空间和时间变化特性,不能简单地评价其对目标成像的影响.要透彻地了解红外成像系统在使用地区受大气影响的全貌,必须全面地分析各种可能的大气状态,使用概率进行评价.分析了导致图像恶化的大气因素和大气介质的调制传递函数.以大气消光系数和大气Fried参数为例说明了大气光学特性对红外目标成像影响的复杂性.介绍了图像恶化的修正方法以及应用这些方法时必须获取的大气光学参数和大气光学探测技术,为相关应用分析提供了示范.     

一种非标定摄像机的定位新算法

针对摄像机固定和共面约束条件下进行目标定位,提出了一种简单可行的全新算法。该算法避开了烦琐的摄像机标定这一过程,也不用精确地求解单应性矩阵。只是运用射影几何的性质,通过简单的几何关系,对非标定单摄像机拍摄的单幅图像,求解其从2D图像平面到真实的3D平面的非线性单映射关系。该算法为解决计算机视觉的测量、定位、三维重建等问题,提供一种全新的思路。     

自适应权重注入机制遥感图像融合

目的 遥感图像融合是将一幅高空间分辨率的全色图像和对应场景的低空间分辨率的多光谱图像,融合成一幅在光谱和空间两方面都具有高分辨率的多光谱图像。为了使融合结果在保持较高空间分辨率的同时减轻光谱失真现象,提出了自适应的权重注入机制,并针对上采样图像降质使先验信息变得不精确的问题,提出了通道梯度约束和光谱关系校正约束。方法 使用变分法处理遥感图像融合问题。考虑传感器的物理特性,使用自适应的权重注入机制向多光谱图像各波段注入不同的空间信息,以处理多光谱图像波段间的差异,避免向多光谱图像中注入过多的空间信息导致光谱失真。考虑到上采样的图像是降质的,采用局部光谱一致性约束和通道梯度约束作为先验信息的约束,基于图像退化模型,使用光谱关系校正约束更精确地保持融合结果的波段间关系。结果 在Geoeye和Pleiades卫星数据上同6种表现优异的算法进行对比实验,本文提出的模型在2个卫星数据上除了相关系数CC（correlation coefficient）和光谱角映射SAM（spectral angle mapper）评价指标表现不够稳定,偶尔为次优值外,在相对全局误差ERGAS（erreur relative globale adimensionnelle de synthèse）、峰值信噪比PSNR（peak signal-to-noise ratio）、相对平均光谱误差RASE（relative average spectral error）、均方根误差RMSE（root mean squared error）、光谱信息散度SID（spectral information divergence）等评价指标上均为最优值。结论 本文模型与对比算法相比,在空间分辨率提升和光谱保持方面都取得了良好效果。     

基于计算机视觉的人体运动目标检测

基于计算机视觉的人体运动目标检测是计算机视觉领域中倍受关注的前沿课题。本文采用小波变换的方法,有效地处理了普通CCD摄像机所采集的人体运动图像的模糊,同时,去除了阴影对图像处理的负面影响,较好地提取出基于标志点的人体运动图像的边缘,为人体步态分析系统的研发提出了一个切实可行的方法。     

一种新的快速Retinex视频增强方法研究

针对现有视频增强算法时间复杂度较高的局限性,提出一种新的快速Retinex视频增强算法。该算法通过两次Retinex算法,将视频每一帧分解成照度分量和反射分量,再将照度分量分解成全局照度和局部照度。其中全局照度包含场景光照信息,局部照度包含由物体运动产生的光照变化。该算法可通过局部照度保留物体的运动信息,避免“运动伪影”,计算复杂度较低。实验表明,该算法对夜间高动态范围交通视频,具有良好的增强效果,且运行速度较快。