可重构机器人模块间装配误差识别方法研究

基于对可重构机器人配对接口间位姿误差的分析划分,研制模块间装配误差在线测量识别接口,建立配对接口位姿误差与接口几何结构偏差之间的关系模型,进而建立配对接口位姿误差与配对接口内部测距传感器测量值之间的映射关系模型,提出一种基于内部测距传感器位移量的模块间装配误差在线识别、补偿方法.为验证方法的正确性,研制单关节?连杆试验平台.试验结果表明装配误差经在线识别、补偿后,连杆末端的位置误差平均值减少7倍多.     

红外光谱法用于快速测定车用柴油酸度等性质的研究

针对车用柴油酸度等性质测定过程繁琐，采用衰减全反射样品池测定车用柴油的红外光谱，用偏最小二乘法（PLS）建立红外光谱测定车用柴油酸度、密度、闪点和凝点的4个校正模型，验证标准误差分别为0.46 mg/(100 mL),0.77kg/m3,2.60 ℃,2.77 ℃，该方法符合标准方法再现性要求。与标准方法相比，该方法具有无需预处理、操作简单、测量快速、重复性好等优点。     

FCC汽油叠合生产柴油的研究——(Ⅰ)叠合催化剂的研制

采用中孔γ-Al2O3为载体，以非贵金属Ni为活性金属组分，以金属Sn为助剂组分，制备了FCC汽油叠合生产柴油的催化剂。在实验室小型连续流动式固定床装置上，以FCC汽油为原料，考察了主活性金属负载量、助催化剂、催化剂制备条件对催化剂性能的影响。研究结果表明，在活性金属Ni质量分数为8％，助催化剂Sn质量分数为1％，浸渍时间6h，焙烧温度500℃，焙烧时间4h的条件下，制备的叠合催化剂的催化性能最好。并对催化剂进行了1500h的稳定性试验和再生性能考察，结果表明该叠合催化剂具有良好的稳定性和再生性能。     

改善煤的品质提高熟料强度

我公司现有２台Φ４．０m×１５０m的湿法长窑，其燃料消耗大约占水泥成本的１５％左右。实行水泥新标准后熟料强度一直较低，２００１年６月由于种种原因使公司的原煤储量不足，煤质下降，影响了熟料强度的发挥，为此我公司在２００１年８月２５日～９月１２日运用原煤和精煤搭配进行煅烧熟料的试验，收效明显。１进厂原煤情况及熟料特征原煤工业分析见表１，煤灰化学成分见表２。表１煤工业分析时间Mad／％Aad／％Vad／％FCad／％Qnet，ad／（kJ／kg）细度／％２００００．３９２６．９２２２．３９５０．３０２４２４３１０．５２００…     

多孔无机材料的性质及用途

对各种多孔无机材料的制备工艺原理和性质进行了论述，并分析了影响多孔无机材料孔径的因素，介绍了多孔无机材料在国民经济生产中的各种用途，指出了以往研究发展中存在的问题。     

井下煤仓全深度分段爆破成井技术

介绍了在煤矿现有设备条件下，全深度一次钻孔分段爆破掘进煤仓的设计与应用情况，论述了爆破方案确定，参数设计及主要措施，通过实践取得了良好效果。     

大屏幕彩电遥控系统的新型电路结构及控制方式

本文介绍了在屏幕彩电遥控系统的新型电路结构及控制方式，包括它们的组成、工作原理及特点。