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一种自抗扰控制器参数的学习算法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对自抗扰控制器(Automatic disturbance rejection controller,ADRC)参数多且耦合性强,参数难于被确定的问题,提出了一种ADRC参数的自动调整算法. 该算法以构造的控制性能函数为学习目标,根据参数对性能指标的影响,通过惩罚函数在线不断更新参数在有界区间内的概率密度分布,使得控制参数最优值的概率密度值最大. 通过开环不稳定系统算例和对工业机电驱动器单元(Industrial mechatronic drives unit,IMDU)的控制实验,仿真和实验结果证明了该算法的有效性. 相似文献
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本书不同于一般游戏设计编程类的“技术型”书籍,而是一本涉及游戏设计技术、开发和产业方方面面问题的著作。本书详细讲解游戏设计的基本知识,以及对于如多人在线游戏和移动电话游戏/无线游戏这些特殊类型游戏设计需要考虑的问题。还讲述了游戏开发团队的分工,以及如何在游戏产业中找到合适工作的问题。另外,本书每一章的后面还都附有一个作者与部分游戏设计大师的访谈录。这些被访对象都是具有广泛游戏设计经验的专家和游戏产业中有影响力的人士,所以他们能给读者提供有关游戏设计和产业的独到和有价值的见解。本文节选自第十章,是作者与大师Bill Roper的访谈录,希望对读者有用。 相似文献
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为制作高精度的静电成形薄膜反射面,首先利用遗传算法与梯度法的两级优化方法对各电极进行布局优化;基于优化思想在给定电压、索拉力和理想膜面的情况下,求解初始膜面的形状参数,获得无应力初始膜面;对无应力初始膜面进行裁剪分析,利用等效力学的方法进行曲面展平,得到平面裁剪片;基于有限元思想将平面裁剪片拼接得到初始膜面状态,施加静电力和索拉力后,得到理论上的拼接反射面最终成形状态。基于上述理论设计0.55 m静电成形薄膜反射面天线模型,基于Digimetric软件建立摄像测量系统,对薄膜反射面模型进行形面精度测量,通过反复的测量和形面调整,膜面精度达到0.13 mm,验证了高精度制作的可实现性。 相似文献
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基于刚柔混合多体系统动力学的模态综合法研究了LT50 m模型中精调稳定Stewart平台的动力学问题,计算了支腿弹性变形对Stewart平台定位精度的影响。仿真结果表明,在LT50 m模型中,相对于实验获得的支腿进给误差和Stewart平台固有的加工制造误差对系统定位精度造成的影响,支腿的弹性变形可以忽略不计。 相似文献
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