排序方式: 共有29条查询结果,搜索用时 781 毫秒
1.
凿岩机器人的发展现状与趋势及应用前景 总被引:2,自引:0,他引:2
介绍了国外凿岩机器人发展现状与趋势,凿岩机器人的发展趋势具有模块化与系列化、分布式网络控制、智能控制等特点。国内自主研制的首台凿岩机器人具有电脑导向、自动防卡钎等功能,在简单工况下可以实现孔位自动导引与自动钻孔功能,达到二十世纪末的国际先进水平。中国作为世界上隧道最多、最复杂、发展最快的国家,凿岩机器人具有广阔的市场前景,国产凿岩钻车将打破国外产品的垄断,并成为国内隧道凿岩的主要设备。 相似文献
2.
3.
非结构化道路一般没有车道标识线且道路边界模糊,区分道路区域与背景区域难度较大。针对现有非结构化道路识别方法存在全像素域计算分类处理实时性差、易受噪声数据干扰等问题,提出一种基于SLIC(simple linear iterative clustering)超像素分割和改进区域生长算法的非结构化道路识别方法。利用均匀化初始聚类中心的SLIC算法生成低分辨率超像素特征图。在此基础上,利用聚类算法与邻域搜索算法自适应选择种子点,并引入CIEDE2000色差理论作为区域生长法生长准则,初步确定道路区域。根据道路连续一致特点,优化超像素级生长图并映射轮廓区域至原图,获得道路最终区域。基于数据集及真实场景的实验结果表明,该方法具有较高的识别率和抗干扰能力。 相似文献
4.
针对复合材料层合板铺层优化设计过程中易出现的算法早熟及收敛慢的问题,结合多种群遗传算法和自适应遗传算法,提出一种引入自适应算子的改进双种群遗传算法。在算法过程中以对称复合材料层合板为例进行验证,通过Patran建立有限元初始模型,采用Matlab编写遗传算法主程序及数据传递程序,实现对Nastran的输入输出文件的读写,并在以Tsai-Wu准则为基础确立的适应度函数下,对复合材料层合板的铺层顺序进行优化。对比传统遗传算法,结果表明该改进算法能够明显提高优化效率,并能够有效收敛于全局最优解,对解决复合材料结构优化设计问题有一定的指导意义。 相似文献
5.
隧道凿岩机器人钻臂移位跟踪与控制系统 总被引:12,自引:3,他引:9
二十多年前,国外就开始了隧道凿岩机器人的研究,近些年,国内也开始研制这种设备,应用市场较大。现介绍一种由国内自行研制的隧道凿岩机器人的钻臂自动移位控制系统及其组成和工作原理,并介绍了一套实现其工作的控制软件系统。 相似文献
6.
隧道凿岩机器人控制系统,具有断面轮廓与布孔设计、虚拟实现、车体激光定位、手动可编程逻辑控制器(PLC)控制、电脑导向控制、自动移位与自动凿岩、孔序任务动态规划、故障诊断、人工干预与急停处理等功能.其钻臂是一种双三角直接定位式钻臂,每一个钻臂一共具有6个转动关节以及3个移动关节,是一种典型的具有多冗余自由度耦合关节型机械臂.机载控制系统采用上下位机结构,规划级和控制级的功能相互独立,减轻下位机的工作负荷,使得控制系统具有较高的实时性与可靠性.并针对钻臂结构及其液压控制系统的特点.介绍控制系统的基本构成、基本工作原理与过程、控制系统的软件实现等. 相似文献
7.
针对动力学模型的不精准和观测存在误差问题,建立四旋翼的动力学模型和双因子自适应滤波模型,采用两个因子分别调节动力学模型和观测模型对滤波的影响,通过仿真,对比卡尔曼、扩展卡尔曼滤波算法。结果表明:双因子自适应滤波算法在误差与稳定性方面均有所提高。 相似文献
8.
9.
大型水轮机叶形现场检测机械臂运动学分析 总被引:2,自引:0,他引:2
针对混流式水轮机叶片复杂的空间型面及叶片间的狭窄间距,设计了结构新颖的5个自由度水轮机叶形现场检测机械臂,并介绍了其主要结构特点及工作原理;采用Denavit-Hartenberg法建立了该多关节机械臂完整的运动学模型,并给出了在2种实际工作状态即θ=-θ3和θ2≠-θ3时的运动学逆问题解.研究结果表明:此新型结构能够满足水轮机叶片现场检测的特殊要求,并使得控制简单、操作方便。该运动学模型的逆解完备,利于动力学及相关控制的进一步研究. 相似文献
10.