微软仿真组轮式微型机器人仿真比赛平台探讨

为了不断完善微软（MS）仿真组轮式微型机器人仿真比赛平台,本文针对2010年机器人大赛现状,分别从规则发布、技术手段、比赛流程等方面提出了一些参考性的建议,希望仿真比赛能真正地促进机器人足球技术的发展。     

一种仿生机器鱼游动控制的研究

针对现有仿生机器鱼水中碰撞响应处理较困难的问题,提出一种空间群体机器鱼的规划算法,群体中相近的机器鱼形成网络,互相共享环境和目标信息.而在该网络中的机器鱼路径规划采用集中式规划.从整体上来看全部的机器鱼路径规划方法采用集中式规划,但网络之间采用分布式规划方法.通过在仿真平台上的测试,仿真稳定可靠,达到预期设计目标.     

混沌理论在图像加密中的应用研究

该文阐述了混沌理论的基本概念,国内外研究现状;探讨了混沌的识别方法,衡量混沌性能的参数,研究了混沌理论在图像加密中的应用方法。     

激励学习在RoboCup截球技术中的研究

机器人足球比赛是一个有意义而且复杂的新兴的人工智能研究领域,它是一个典型的多智能体系统。RoboCup是一个通用的实验平台,在该平台上可以评价各种理论和算法。本文采基于Q算法的激励学习研究了机器人的截球技术,将其应用在RoboCup仿真平台上,智能体经过多次的学习之后,实验表明截球技术取得了理想的效果。     

判别式BoW分析结合自适应码本学习的人体动作识别

针对一般聚类获得的码本缺乏判别性表示导致不能有效进行人体动作识别的问题,提出了一种新的自适应码本学习方法,该方法将判别式词袋(Bag of Words, BoW)动作表示和自适应码本学习结合,增强了码本的表示能力和特征的判别性。为了有效求解非凸目标函数,提出基于轮换优化迭代方法,即固定码本更新判别矩阵,然后判别矩阵更新固定码本,直至满足终止迭代条件,该方法为自适应码本学习提供了技术支持。仿真实验采用KTH、Hollywood2、芭蕾、i3Dpost数据库进行判别比较,识别率比现有典型方法平均提高了4%左右,学习到的码本在特征空间中具有良好的判别性能。相比于基于光流、方向梯度直方图(histograms of oriented gradients, HOG)等方法,本文方法计算复杂度更低,实用性更好。     

移动IPv6技术研究

该文介绍了移动IPv6的基本概念及通信原理,研究了移动IPv6所面临的安全问题,展望了移动IPv6的发展前景。     

基于OpenCV的仿生机器鱼视觉系统的分析与研究

带有视觉系统的水中仿生机器鱼需要能够采集水中环境的图片,并进行对应的任务处理。通过仿生机器鱼在水中采集到的图像会出现两个主要的问题：图像退化和图像畸变,该文中给出了对应的图像增强方法和几何形变矫正的方法,同时将图像处理等方法用在水下石油管道漏油点检测的模拟实验中,仿生机器鱼可以在水池中的白色石油管道上找到漏油点并发出警报。     

基于VB6.0的机械工时定额计算程序设计

为了解决企业机械工时定额的标准不统一、结果不准确以及计算定额效率不高等问题,设计了以VB6.0为编程手段的一套机械工时定额计算程序。该程序引入listview控件的用法,而不用DAO方法等后台嵌接数据库。利用该程序计算各个加工方法的实际加工时间来进行定额处理,并结合VB6.0多种编程技术,使机械加工工时定额程序更加标准、灵活、高效。     

强化学习在RoboCup带球任务中的应用

本文提出了一种基于强化学习的足球机器人带球任务的解决方案,带球方从阶段的开始到结束均尽力去控制足球,对方的队员则尽力从控球方抢夺足球。在本论文中控球方采用SARSA控制算法,防守方采用传统的策略。将这两种策略应用于4V3机器人比赛环境中,实验结果显示,经过多次的学习,在机器人的带球时间上取得了理想的效果。     

一种机器鱼水球仿真比赛裁判自动控制系统

针对水下环境的不确定性以及策略算法调试困难等问题,设计一种机器鱼水球仿真比赛裁判自动控制系统。介绍其系统框架,通过机器鱼运动学建模得到机器鱼位姿,对机器鱼进行运动控制仿真、扰动控制仿真、碰撞处理仿真、对比赛进程进行自动控制仿真等。系统并提供了实体机器鱼水球比赛相关控制接口及接口扩展功能等。结果表明,该系统能为水球仿真比赛过程中出现的犯规情况、比赛进程控制、进球判断、比赛特有规则等提供了有效的控制处理方法,还可扩展到水球仿真比赛的其他项目,或3D仿真和实体仿生机器鱼水球比赛控制系统中。