球形机器人系统建模与仿真

针对目前球形机器人的完整动力学模型不能应用现有的非线性控制方法的问题,通过合理的抽象和简化,采用拉格朗日法选取适当的广义坐标,推导出一种完整的三维动力学模型,并将其转化为二阶非线性微分方程,相较其他的动力学模型降低了复杂度,为基于动力学模型的控制策略研究提供基础。同时针对该模型采用一种并联PID控制方法,在Simulink仿真实验中证明在此动力学模型基础上该控制策略能实现机器人的平衡控制与运动控制,并具有较好的响应特性和稳定性。     

无边界安全共同体——探智慧城市公共安全维护新路向

随着我国城镇化、信息化程度愈加深化,城市治理中的各种问题与难题日益综合复杂,城市愈发追求更加低碳、环保、高效、智能、幸福的善好目标,智慧城市随即被提出,其以新一代信息技术、创新2.0为核心要素,是城市建设、发展与治理的新构态.然从安全与发展辩证统一的关系看,智慧城市的安全内嵌着结构性脆弱,这一新挑战提出了智慧城市安全维护需要新思维、新手法.本文建构了“无边界安全共同体”并将其作为智慧城市安全维护的新路向,从价值归属、发展层次、组织形态、运行过程、系统属性与治理方式六方面阐述了具体实现路径.无边界安全共同体紧扣智慧城市的核心要素与本质要求,是智慧城市建设中公共安全维护的新的有益探索.     

创客时代下的工业设计教育初探

本文通过了解创客的创新模式,结合工业设计教学现状,提出创客时代的工业设计教育新思路,并通过以竞赛为主导的多学科协同创新的教学方式,调动了学生学习的主动性,培养了他们团队合作的意识,提高了其综合设计能力。     

基于纳什议价的对等网络资源分配

针对对等(P2P)网络中普遍存在的自由下载问题,提出保证节点最小服务质量的一种基于纳什议价的资源分配方案。首先,建立保证节点最小服务质量的理论模型,分析表明合作博弈的节点议价权力与其最大贡献能力正相关,非合作博弈节点的议价权力与其最大贡献能力负相关,因此,合作节点比非合作节点获得更多的资源;其次,证明了合作博弈中节点的相对议价权力越大,节点获得的资源越多,收益越大,反之亦然。最后,通过仿真验证系统保证节点获得最小服务质量的前提下,合作节点获得的资源与节点的初始资源分配和纳什议价权力等因素相关;初始资源分配与节点的最大贡献能力呈正相关,并随着节点数目的增加而减少;议价权力随着节点数目的增加而下降,节点获得的资源随着节点议价权力的增加而增加。该方案与经典保证公平性的平均资源分配方案相比,合作节点能获得更多的资源。仿真结果验证了理论分析中在保证节点服务质量前提下,节点议价权力越大,获得的资源越多。     

一种基于主从链的跨域身份认证算法

为了抵御身份伪造攻击和解决认证效率低的问题,提出了一种基于主从链的跨域身份认证算法（Cross-domain identity Authentication algorithm based on the Master-Slave chain,CAMS）。该算法基于区块链技术利用主从链方式实现了车辆数据的跨域存储和共享,从而提高了跨域身份认证效率。此外,CAMS算法在跨域认证过程中引入了假名的生成和验证参数。在验证消息之前,进一步验证车辆身份,确保认证身份的匿名性,抵御身份伪造攻击。仿真结果表明,CAMS在计算开销和认证效率方面具有较好的性能。     

基于应力强度因子的半刚性沥青路面夹层位置确定

为探索应力吸收夹层在沥青加铺层结构中的最佳位置,用有限元软件ANSYS分析夹层位置对夹层上下沥青加铺层结构应力影响的规律,计算不同情况下的加铺层结构应力强度因子。结果表明:当应力吸收夹层设置在基层和底面层之间时,无论是在偏荷载还是温度荷载作用下,加铺层结构应力和裂缝尖端的应力强度因子都较小,反射裂缝的防治效果较好。     

对锚定板挡土墙设计的探讨

在土建的支护结构工程中,我国多采用重力式浆砌石挡土墙,它虽然设计和施工都较简单,但比起轻型结构的锚定板挡墙就显出了不少的缺点。在本世纪60年代国外就出现了锚定板挡土墙,我国70年代末,在中国科学院的领导下,有几所大设计院作了锚定板挡墙的设计和施工。这种挡墙比重...     

一种蜂窝CDMA系统中的双门限呼叫接纳控制算法

提出了一种适合于话音和数据用户并发的蜂窝CDMA系统的呼叫接纳控制算法。该算法将数据业务,新到达的语音业务,切换的语音业务进行区分对待,设置不同的剩余带宽门限值。当新呼叫或切换呼叫到达时,首先估计当前系统剩余的带宽,然后根据不同类别业务与不同门限值进行比较,决定是否对该呼叫进行接纳。最后通过仿真对门限值的不同设定进行了比较分析。     

集中空调冷却水温度与温差优化设计

针对目前集中空调系统冷却水温差大多采用5℃的情况,从经济技术的角度出发,以集中空调冷却水系统为研究对象,建立了冷却水温度与温差对冷却水系统各部分成本(初投资和运行费用)的影响的数学模型.以全年折旧费用和运行费用之和最小为目标,分析计算了冷却水温度与温差对系统各部分成本的影响,得出了最优冷却水温度和温差与电价的关系.结果显示,当电价低于或等于21元/(kWh)时,在满足机组最小流量要求的基础上,冷却水设计温差越大越好;在冷却塔其他参数既定的情况下,冷却塔出口水温越低越好.     

基于无线数传电台的远程电缆接头温度在线监测系统研究

电缆的绝缘故障引起的后果十分严重,电缆接头是其最薄弱的环节,故障一般由此开始。现有的电力电缆接头温度在线监测报警系统存在测量数据传输距离受限制等问题。本文提出一种基于无线数传电台的远程电缆接头温度在线监测系统,利用温度传感器和基于485现场总线的A／D模块对的电缆接头温度进行监测,转化后的数据通过无线数传电台发送回监控室,实现了电缆接头温度的准确、可靠、实时、快速的测量,是解决城市地下电缆沟内电力电缆接头温度监控的较好方案。