基于轮胎状态刚度预测的极限工况路径跟踪控制研究

为解决高速极限工况下自动驾驶车辆紧急避撞时传统路径跟踪控制方法因轮胎力表达不精确导致的路径跟踪失败问题, 提出一种基于轮胎状态刚度预测的模型预测路径跟踪控制方法. 首先, 基于非线性UniTire轮胎模型求解的轮胎状态刚度对非线性轮胎力进行线性化处理. 其次, 基于期望路径信息提出状态刚度预测方法, 实现预测时域内轮胎力的预测和线性化. 最后, MATLAB和CarSim联合仿真实验表明: 所提出的方法能够明显改善高速极限工况下的避撞控制效果.     

微小型救援机械手控制系统设计

通过研究分析微小型救援机械手的工作原理和救援要求,设计了微小型救援机械手的控制系统;基于PC机为上位机、ATmega16单片机为下位机,设计了控制系统硬件电路,利用无线传输模块进行指令传输、图像信息和关节角度反馈;采用模糊PID控制算法对输出信号进行处理,使关节运动平滑稳定,同时提高了电机转角精度,降低了系统误差,提高救援效率;基于VC++语言,开发了上位机机械手控制界面,并能够通过上位机界面遥控操作机械手动作;仿真实验表明,该系统响应速度t1s、稳态误差δ≤0.4°,有良好的动态性能。     

基于数字信号处理器的变频调速系统设计

应用矢量控制的原理,以电机控制专用TMS320LF2407数字信号处理器为核心,开发出一套基于矢量控制的变频调速系统。对整个系统的硬件电路和驱动软件实现作了详细的介绍,同时采用了一种新型的脉宽调制方法———电压空间矢量法(SVPWM)来实现对异步电机的控制,提高了能量的利用效率。实践证明,该系统具有运行稳定、抗干扰能力强且电机运行噪声小等优点。     

基于虚拟仪器技术的汽车离合器综合性能测试系统研究

基于虚拟仪器技术设计了汽车离合器综合性能测试系统。阐述了测试系统的总体结构和工作原理;为了提高检测精度和效率,设计了参数自整定的模糊PID控制器对系统进行控制,并采用卡尔曼滤波方法对信号进行滤波;基于NI公司虚拟仪器技术开发了测试系统软件。经仿真及实际应用验证,测试系统的检测精度和检测效率得到了较大提高,测试结果准确、可靠。     

蒸汽发生器燃烧自动控制系统的算法研究

通过对蒸汽发生器燃烧控制系统的研究,比较分析蒸汽发生器现有燃烧控制方案,研制了基于PLC多模态与智能多模态PID相结合的控制算法,并通过仿真加以验证.     

基于自适应模糊控制器的无线传感器网络功率控制

针对现有的无线传感器网络（WSN）功率控制方法存在的节点早死问题,提出一种考虑节点剩余能量的功率控制方法——SAFPC。首先,设计了具有"输入-输出-反馈"机制的两级模糊控制器系统模型,主控制器负责节点发射功率调节,从控制器负责期望节点度调节,自适应地根据网络中节点剩余能量来调节发射功率;然后,分别对主、从控制器的模糊化、模糊规则及解模糊过程进行了详细描述;最后,从网络收敛时间、平均能耗以及生命周期方面对SAFPC进行了仿真分析。实验结果表明,与模糊控制传输功率方法（FCTP）相比,SAFPC收敛速率快12.5%,在不同网络规模情况下节点平均能耗降低3.68%,网络生命周期延长7.9%。可见,SAFPC能有效延长网络生命周期,提高网络动态适应性及链路鲁棒性。     

基于Fluent的滑片泵式挤出机构速度场和温度场分析

针对滑片泵的工作性能稳定、效率高等特点,将其应用于FDM3D打印机挤出机构之中。应用流体力学软件Fluent对滑片泵的内部流场进行分析,得到滑片泵温度场和内流域流体速度场的分布。分析结果表明滑片泵内温度分布均匀、液体流速平稳,满足FDM3D打印机的需求。分析结果对挤出机构的优化和改进具有参考价值,同时对滑片泵的创新性设计提供新的方法。     

基于PMAC的仿人按摩机器人手臂控制系统设计

仿人按摩机器人手臂是按摩机器人的重要组成部分,其控制系统是中医按摩机器人完成按摩位置精确定位的关键因素。为了实现对仿人按摩机器人手臂精确控制,基于PC+PMAC运动控制卡设计了仿人按摩机器人手臂控制系统。通过PC与PMAC运动控制卡之间的通信对PMAC运动控制卡进行参数设置以及PMAC运动控制卡的PID控制器参数的优化。基于VC++软件开发平台设计了控制系统软件。仿真及实际应用效果表明,设计开发的仿人按摩机器人手臂控制系统实现了对手臂的控制,达到了设计要求。     

变速箱齿轮冲击性能分析方法的研究

对于各种车辆,其变速箱齿轮是最易受到冲击破坏的零件之一,齿轮的失效形式主要表现为多次冲击载荷下的弯曲疲劳破坏.汽车二档是汽车起步或行驶的常用档位,利用联合动力学软件AD-AMS和有限元软件ANSYS来研究典型的变速器二档齿轮啮合工况:可很好地模拟突然接合离合器的工况,并将仿真结果与经典设计公式进行对比,证明分析方法正确可靠.其分析系统可以快速得出试验结果,为开发先进的汽车传动系统提供可靠的试验数据,及时发现和解决设计的薄弱环节.     

利用置信规则库的数控机床伺服系统故障诊断

为了诊断数控机床伺服系统故障,针对数控机床伺服系统故障原因和征兆之间存在的复杂非线性关系,提出利用置信规则库(belief rule base,简称BRB)对伺服系统进行故障诊断.该方法能够利用各种类型的信息,建立输入和输出之间的非线性模型,通过优化模型对系统进行故障诊断.为了解决专家给定的初始BRB中参数不精确的问题,结合可以获得的伺服系统发生故障时的信息类型,基于数值观测值的优化学习模型对由专家给定的初始BRB系统中的参数进行训练,对数控铣床伺服系统中工作台的故障进行诊断.实验结果表明,利用该方法训练后的BRB系统能够准确反映系统的行为,可充分利用各种不确定信息,提高故障诊断精度.