Linux在S3C2410上移植的关键问题研究

ARM微处理器与Linux的结合逐渐在嵌入式领域得到了广泛应用。文中描述了将Linux移植到基于ARM$3C2410微处理器的目标板上的方法与技巧,介绍了一套实用的针对表决器系统嵌入式平台的Linux移植方法,包括交叉编译环境的创建,Bootloader的编译,Linux内核的修改、配置和编译,Cramfs文件系统的制作等。移植后的Linux内核大小可以控制在700kB以下,既保留了很好的稳定性、安全性,又成功得到了“瘦身”,减小了嵌入式平台上应用软件的开发难度,大大降低了嵌入式系统的开发成本。     

视觉里程计算法研究综述

视觉里程计通过分析相机所获取的图像流信息估计移动机器人的位姿。为了深入分析视觉里程计算法的发展现状,结合一些先进的视觉里程计系统,综述了视觉里程计的相关技术以及最新的研究成果。首先简述了视觉里程计的概念和发展历程,介绍了视觉里程计问题的数学描述和分类方法;然后,详细阐述了视觉里程计的关键技术,包括特征模块、帧间位姿估计和减少漂移;此外,还介绍了基于深度学习的视觉里程计的发展动态。最后,总结了视觉里程计目前存在的问题,展望了未来的发展趋势。     

基于ARM处理器的流媒体播放器客户端的构建

设计了一种新型的嵌入式流媒体的客户端。它以ARM处理器和Linux嵌入式操作系统为平台,通过对原有Mplayer播放器进行RTP/RTSP功能扩展和移植,开发出了一款在ARM开发板上进行实时流播放的嵌入式流媒体播放器。这种播放器不但继承了Mplayer支持多种媒体格式以及丰富的后期处理滤镜等优点,而且即使在主频仅为200M的三星S3C2410 ARM开发板上也能够进行顺畅的流媒体播放,视频流顺畅,画质清晰,给人的感觉如同视频出自本机一般,非常适合应用于嵌入式系统。     

基于改进保守功率理论的单周控制有源滤波器的研究

文中提出了一种改进的保守功率理论的电流检测方法,其可以有效地分解出基波有功电流,消除了电压中谐波的影响。将此电流检测方法运用于单周控制的三相三线制有源电力滤波器系统中,搭建的系统仿真及实验结果验证了此方案的正确性,能消除谐波影响并能够对非线性负载产生的谐波电流进行有效的谐波抑制和无功补偿。     

一种改善BLDCM调速性能的模糊矢量控制策略

针对永磁无刷直流电机(BLDCM)在方波控制时转矩脉动大、电流畸变程度大以及反电势不稳定造成转速波动的问题,本文在分析BLDCM控制方式的基础上,将这些问题的原因归结于控制时的电流换相以及反电势并非理想方波电势。基于此,针对电动汽车BLDCM提出一种基于模糊控制的无刷直流电机矢量控制调速策略,此策略使用模糊控制器对转速误差进行调节,进而增强系统的调速性能;使用矢量控制取代方波控制,进而克服转矩脉动、电流畸变以及反电势不稳定等问题。实验结果表明,本文提出的控制策略能较好地抑制转矩脉动,并使电流以及转速更加平滑稳定。     

基于高频脉冲注入法的开关磁阻电机母线电流分解

传统的开关磁阻电机相电流采样技术是在每相绕组中分别放置1个电流传感器,这样不但增加了系统成本,而且降低了系统的可靠性。对传统不对称半桥变换电路的连接方式稍作改变,提出将高频脉冲注入开关磁阻电机母线电流中分解出各相电流的技术。该采样方法减少了电机调速系统中电流传感器的数量,降低了系统成本,使系统运行更加可靠。最后搭建了三相12/8极的开关磁阻电机系统仿真模型和实验平台,仿真分析与实验结果验证了所提分解母线电流方法的有效性、正确性。     

基于自适应外点剔除与解耦算法的视觉里程计

针对视觉里程计内点确定的问题,提出了一种基于自适应外点剔除与解耦算法的视觉里程计方法.采用ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）算子检测特征点.采用经光流归一化的重投影误差作为内点评判标准,归一化的重投影误差与特征点的深度及位置无关.自运动估计分为两步：先使用改进的5-point RANSAC方法结合球形线性插值求解优化的旋转参数;然后采用两帧间光束法平差,结合归一化的重投影误差去除外点,迭代循环到最大次数或内点集合不变,得到最优的平移参数.采用公共数据集KITTI对算法进行测试,实验表明本文算法较之传统的采用固定阈值重投影误差评估内点并同时估计6自由度的方法,在外点剔除方面有显著提升,与同类视觉里程计方法相比在精度上也有提升.     

基于机器视觉的汽车刹车片自动检测系统

为了提高汽车刹车片的检测效率和准确性,设计了基于机器视觉的汽车刹车片自动化检测系统。针对自动化检测需求搭建了基于可编程逻辑控制器(PLC)的自动化测试平台,开发了相应的视觉系统。结合VisionPro和C#语言开发了检测软件,完成了图像获取、图像校准、图像定位、尺寸测量、缺陷标示、字符识别等任务。实验结果表明,系统可快速、准确地识别出工件的尺寸、表面缺陷和字符。     

基于四元数局部排序二值模式特征的行人识别

行人特征提取是行人识别中关键步骤之一。传统的做法是分别从彩色图像的每个颜色通道（即R、G、B通道）中提取特征描述子（如方向梯度直方图（HOG）、局部二值模式（LBP）等）,最后合并成一个特征向量。传统方法不足之处在于难以兼顾不同颜色通道之间的关联信息。为此,采用四元局部排序二值模式(QLRBP)运算方法从彩色图像中提取局部特征描述子。与传统方法不同的是,该方法是一种整体的方法,是在彩色图像的四元数表示空间而非3个颜色通道中分别提取LBP特征。首先,将从车载摄像头中采集的彩色图像通过四元数转换获得其四元数表示;然后,对四元数空间中图像进行CTQ变换,并计算变换后的图像相位;最后,在每个四元数相位上进行LBP运算,并生成行人彩色图像的局部特征描述子。QLRBP能够同时处理所有的颜色通道,因此能够同时包含三通道之间的关系。在行人判定方法上,本文首先提取所有正负样本的QLRBP特征,并使用K-最近邻(K-NN)算法训练分类器。在INRIA数据库上测试表明,QLRBP描述子对于彩色行人的检测比其他常用的特征描述子（如HOG特征,LBP特征）具有更高的精确度,性能接近当前先进的行人识别方法。     

开关磁阻电机调速系统的混沌扩频研究

为解决开关磁阻电机的转矩脉动大、电磁干扰严重,本文介绍了一种基于蔡氏电路的混沌扩频方法,通过Matlab编写蔡氏电路函数和蔡氏混沌随机PWM信号,并和常规PWM信号比较,分析两种PWM驱动脉冲调制下的母线电流谐波的频谱分布。最后将MATLAB/SIMULINK软件中的仿真与dsPACE实验平台连接观察并分析常规PWM与混沌PWM控制下的开关磁阻电机调速系统电磁干扰。