不同拾取端的动态无线电能传输系统研究

为研究不同拾取端对动态无线电能传输系统的影响,首先使用诺以曼公式对互感进行数值分析,以探究耦合机构互感的变化对系统的传输效率和拾取端电压影响;再通过等效电路模型与基尔霍夫方程式,建立动态无线电能传输系统的数学模型,提取出系统传输效率与品质因数、耦合系数、负载和邻近线圈电阻值的关系式;最后通过制作不同拾取端的耦合机构,包括单线圈、串联式和并联式,在动态中对系统传输影响的分析。分析与实验结果相符,证明本文结论的有效性。     

基于遗传算法优化的单球移动机器人原点自平衡控制

为进一步提高单球移动机器人原点自平衡能力,提出一种基于遗传算法优化的自平衡控制方法。首先,基于二维的单球倒立摆模型,建立了Eular-Lagrange动力学模型;其次,结合机器人的控制规律和基于遗传算法的线性二次最优控制算法设计自平衡控制器,以被控系统归一化后的二次型性能指标为寻优标准,采用遗传算法对权值矩阵Q进行优化。最后,使用优化后的控制器进行单球移动机器人的原点自平衡控制仿真,仿真结果证明:优化后的控制器不仅同时提高了系统的响应速度和鲁棒性,而且有效降低了控制器的功耗。