密封型接触器触头粘接现象的机理分析

结合800型交流密封型接触器,对造成密封型接触器触头粘接现象的机理进行分析。通过阻性负载时接触器触头不易造成触头粘接现象,而容性负载时接触器触头在闭合时产生的大电流极易造成触头粘接现象。为了提高应用的可靠性,对密封型接触器的使用提出了建议。对接触器触头稳定闭合后施加脉冲电流,结果表明,接触器触头再发生粘接的可能性要小得多。     

转换型接触器/继电器应用中的误区

通过三个具有代表性的案例,介绍了单刀双掷或双刀双掷转换型接触器/继电器在电气控制电路中存在的隐患。分析了隐患产生的原因,并就如何正确使用转换型接触器/继电器提出了建议。     

面向目标跟踪的多机协同通信保持控制

由于无人机存在通信和测量约束的情况,远程无人机执行持续目标跟踪任务时无法直接与地面站保持通信,需要其他无人机作为通信中继方可与地面站建立可靠的通信连接.基于Dubins曲线,采用最小转弯半径和航向调整相结合的方法对具有初始和终止航向角约束的多无人机进行协同航路规划,确保所有无人机同时到达指定位置,形成多机协同通信保持的初始构型.针对随机移动目标,在多机协同通信保持的动态过程中,考虑平台性能、通信约束、碰撞规避等约束条件,采用非线性模型预测控制(NMPC)实现无人机协同分布式在线优化.在确保无人机通信中继保持的前提下,有效提高了算法的实时性.仿真结果表明了该算法的有效性.     

面向复杂障碍环境的多机协同侦察任务规划

针对复杂障碍环境下的多机协同侦察任务规划问题开展研究.首先,针对不同侦察任务需求,构建传感器探测、有效持续侦察时间、复杂多边形障碍等数学模型;随后,综合考虑持续侦察时间和障碍规避约束,提出了一种面向复杂障碍环境的多机协同侦察规划分层求解方法,通过分层细化有效降低多机协同侦察问题的求解复杂度;最后,考虑无人机运动学约束,提出了一种基于贪心策略的启发式路径规划算法,能够在规避障碍物的同时获得尽可能短的可行路径.仿真结果证明了提出算法的有效性.