窄足爬坡机器人结构及控制电路设计

论述竞赛用窄足爬坡机器人的整体结构以及机器人控制系统硬件部分设计和部分功能的软件实现,结合竞赛要求完成窄足爬坡机器人整体设计安装,经过多次试验调试,机器人达到了完成上坡任务的最佳状态,试验结果表明系统设计的合理性和可行性。     

计及分布式光伏电源出力影响的母线净负荷预测

母线负荷波动性强、易受用户用电行为的影响,接入分布式光伏电源(Distribution Generator,DG)后,其出力波动会进一步增加母线净负荷不确定性。针对此问题,提出以随机森林(Random Forest,RF)作为预测器,分别预测光伏DG出力与母线负荷的母线净负荷预测新方法。文章构建含气象与社会信息等因素在内的高维原始特征集合,并以原始特征集合分别构建光伏DG出力与母线负荷RF预测器。在RF训练过程中,以PI值分析原始特征集合各特征重要度并排序;以不同维度特征子集RF模型预测准确率作为决策变量,采用前向特征选择法,确定最优特征子集,并构建最优预测器;最后,以母线负荷预测值减去光伏DG出力获得母线净负荷预测值。以某地区实际含光伏电源母线数据开展实验,验证了新方法的有效性与先进性。     

基于双窗全相位FFT双谱线插值的谐波和间谐波分析算法

在利用传统快速傅里叶变换进行谐波和间谐波分析时,由于非同步采样或非整周期截断,容易影响谐波和间谐波的检测精度。本文提出了一种基于双窗全相位快速傅里叶变换双谱线插值的电力谐波和间谐波分析算法。该算法利用双窗全相位快速傅里叶变换主谱线相位值来估计信号初相位,选择紧邻峰值频点的左右两根谱线进行频率和幅值的插值校正,结合多项式拟合函数推导出典型窗函数下全相位快速傅里叶变换的实用修正公式。通过与传统快速傅里叶变换双谱线插值法、全相位快速傅里叶变换比值法及全相位快速傅里叶变换相位差法的仿真对比实验,验证了所提出的新算法在密集频谱分析、谐波和间谐波的高精度检测及克服白噪声污染等方面的准确性与有效性。     

基于ATmega16单片机步进电机控制技术的探讨

步进电机（脉冲电动机）作为执行元件,是机电一体化的关键产品之一,广泛应用在各种自动化控制系统中。随着数字技术的发展,它在数控机床、轧钢机和军事工业等部门得到了广泛的应用。本文对步进电机的驱动控制进行了探讨,并对步进电机控制的不同技术方案进行了分析、比较和讨论。采用ATmegal6控制步进电机,步进电机的速度大小与ATmega16产生的PWM波的频率成线性正比关系。由单片机计算加减速阶段的频率值比较复杂,而且所需周期较长,因此将频率值储存在数组或表中。     

一种高效无证书可追踪环签名方案

环签名是一种匿名泄露秘密的有效方法,但事后不能追踪不诚实的真实签名者问题也限制了其在某些场合的使用。无证书密码体制不仅简化了传统公钥体制负担过重的密钥管理问题,又有效解决了基于身份密码体制的密钥托管问题。鉴于无证书密码体制的优点,提出一种新的高效的无证书可追踪环签名方案,利用在环签名中附加一些相关信息,在必要时可通过可信的第三方和环中所有成员协同追踪签名者的真实身份。方案除了满足环签名的匿名性和不可伪造性外,还具有追踪性,与现有的方案相比新方案的效率显著提高。     

基于谐波特性的充电控制策略研究

针对实际公交充电站运行给电网带来的谐波和电力负荷影响问题,通过搭建模型分析充电站谐波特性,依据充电站实际运营情况从谐波抑制和平衡电力负荷角度,提出一种充电控制策略,用于降低中午充电的谐波含量和电力负荷,并对其进行仿真验证,仿真结果表明:在该充电控制策略下充电,能有效降低谐波含量,并可有效消减负荷高峰。     

有机抗菌剂在空气净化器水槽中的抗菌效果研究

空气净化器在长时间运行之后水槽中会产生大量的黑褐色絮状物污染物,影响观感和加湿水洁净质量.本研究分析了絮状物污染物成分和产生原因,研究了两种高分子有机抗菌剂在空气净化器加湿水槽中的抗菌效果,并与目前常用的Ag+无机抗菌剂进行对比,结果显示两种有机抗菌剂表现出更为优越的抗菌效果.