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为解决锅炉水冷壁磨损检测机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制的机器人路径跟踪方法。在水冷壁磨损检测机器人运动模型的基础上,进行路径跟踪误差分析,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,再利用Lyapunov定理验证其收敛性,最后通过MATLAB软件模拟仿真,仿真结果表明该控制器可以克服误差,使位姿误差收敛至零。 相似文献
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2005年4月28日,河南省35个扩权县(市)城镇建设机制创新现场会在巩义市召开。会议全面分析了河南省县域城镇建设面临的形势.学习推广了巩义市城建机制创新方面的经验。查敏厅长代表河南省建设厅作了《统筹城乡发展,深化机制创新,全面开创河南省县域城镇建设新局面》的报告.对全省扩权县(市)力争通过机制创新、加快城镇化进程、促进县域经济社会协调发展进行了再动员。4月29日.河南电视台、河南日报都对巩义以及全省城镇建设的情况进行了报道。此前, 相似文献
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正危险的糖随着糖添加的风靡,公共健康学者发现事情并不简单。美国的肥胖率在上世纪70年代末开始抬头,于90年代迎来暴涨,并在21世纪初达到了顶峰。而人们吃掉的卡路里,并没有成比例地增加。究竟发生了什么?一百多年前的早期营养学家认为,既然人体是一个物理系统, 相似文献