非完整式移动机器人的路径跟踪控制

本文以自行设计的非完整式自主移动机器人为研究对象,建立运动学模型,采用控制Lyapunov函数设计路径跟踪控制器,并通过ActiveX控件MSComm与底层运动控制器进行串行通信,实现对任意路径的跟踪控制。     

计算复杂度降低的基于CDKF的SLAM算法

为了降低移动机器人基于中心差分卡尔曼滤波(CDKF)的同时定位与地图构建(SLAM)算法的计算复杂度,使其适于较大规模环境中的应用,提出了一种改进的CDKF SLAM算法。该算法以CDKF的线性回归卡尔曼滤波(LRKF)形式为基础,利用SLAM自身特点,重构其预测和观测更新过程中的状态变量及相应的方差矩阵,改进CDKF的采样方法,从而将CDKF SLAM算法的计算复杂度降为O(n2)。不同规模环境中的仿真实验及停车场数据集的实验验证了在不改变CDKF SLAM算法估计准确度的条件下,本文算法的运行时间明显缩短,更适于大规模环境中的应用。     

基于A^＊算法的全局路径搜索

解决路径搜索问题有许多算法.本文基于A^＊算法,选择不同的估价函数进行路径搜索,找出在不同环境下的尽可能优化的路径,确定一种合适的估价函数,解决移动机器人的避障与导航问题.通过VC＋＋6.0程序语言进行仿真实验,验证所选择的路径.     

基于TMS320F2812的移动机器人运动控制系统

从硬件和软件两个方面设计和实现了基于TMS320F2812芯片的移动机器人运动控制系统。为提高控制精度和系统鲁棒性,在引入电动机同步控制策略的基础上,采用自适应模糊PID控制策略进行系统控制,然后对实际的移动机器人进行轨迹控制试验。试验结果表明,该运动控制系统具有设计可行性和应用可靠性。     

基于A*算法的全局路径搜索

解决路径搜索问题有许多算法。本文基于A*算法,选择不同的估价函数进行路径搜索,找出在不同环境下的尽可能优化的路径,确定一种合适的估价函数,解决移动机器人的避障与导航问题。通过VC 6.0程序语言进行仿真实验,验证所选择的路径。     

基于TMS320F2812的移动机器人控制系统设计

介绍了基于TMS320F2812的轮式移动机器人平台SY1012,及其硬件和软件设计,完成了电机的速度控制和PID控制算法,在此基础上进行了轨迹控制实验.该平台具有良好的开放性、可扩展性和稳定性,便于用户进行二次开发,具有很好的研究意义.     

基于超声波传感器的测距系统设计

为了机器人能够安全的避障,我们利用SensComp公司生产的Polaroid6500系列超声波距离模块、600系列传感器和AT89C51单片机一起构成了超声波测距系统。本文介绍了该超声波测距系统的硬件设计、软件流程,并对实验结果进行了分析。     

基于TMS320F2812的轮式移动机器人控制系统设计

介绍了自行设计和研制的基于TMS320F2812的轮式移动机器人平台SY1012,及其硬件和软件设计,完成了电机的速度控制和PID控制算法,在此基础上进行了轨迹控制实验,达到了较好的控制效果。     

高安全高可靠的列车运行自动控制车载系统

分析了列车运行自动控制系统的故障一安全原则；提出了实现故障．安全系统的方法，并进行了可靠性的比较；设计了一个高安全，高可靠的列车运行自动控制车载系统，并进行了试验。试验表明，所设计的系统达到高安全，高可靠的要求，该项研究对我国的列车运行自动控制系统具有重要的意义。