防摇控制系统在集装箱起重设备中的研究与应用

对集装箱起重设备中小车定位及负载摇晃问题进行了研究。通过拉格朗日分析法,建立了小车负载的动态模型,提出了采用2段加速及叠加防摇速度分量驱动小车从而抑制负载摆动的方法,并在Simulink环境中对以上分析进行了仿真验证。在此基础上,实际开发了1套防摇控制系统并进行PLC编程,实现了小车手动和自动防摇运行功能。该系统已成功应用于集装箱场桥和岸边集装箱装卸桥,应用结果表明系统具有良好的定位性能和防摇效果。     

巨型浮吊船电力系统动态响应的联想记忆识别

巨型浮吊海洋工程船的作业依赖于船舶电力系统的稳定运行。这类船上大功率变频器、大功率交流电机等设备的大量应用,使得控制系统受干扰影响严重,检测到的动态响应常常含有干扰成分,给电力自动化设备的反馈控制带来了困难。联想记忆具有按信息内容检索的功能,可以模仿人脑进行联想,处理缺损和不确定的信息,具有容错功能。根据联想记忆原理,运用Hopfield网络结构,对Hebb学习规则进行了改进,构建了自联想离散Hopfield网络。该网络通过对动态响应标准样本进行学习,得到了稳定模式,在受干扰污染、信息缺损的巨型浮吊船电力系统动态响应的识别中表现出了良好的滤除干扰的能力。     

安全继电器在工业生产过程中的分析与应用

对安全继电器在工业生产过程中的分析与应用进行了研究,尤其是在港口机械、起重机械等重型机械领域的应用。对安全继电器进行功能分析和市场应用分析,通过安全等级的分类,结合实例分析和本公司具体项目上的实际应用,并与普通继电器进行对比,验证了安全继电器对设备本身及操作人员的保护功能。     

半自动化系统在集装箱起重设备中的研究与应用

通过代数分析法,建立了基于吊具下方轮廓信息的吊具自动运行轨迹的模型,将陆、海侧的轮廓信息分别抽象为障碍物,根据障碍物设计吊具的运动轨迹。同时根据吊具下方的轮廓信息,设计吊具的软着陆算法。据此,建立数学模型,对其进行仿真验证,由此实际构建了一套半自动化系统,并进行计算机编程和PLC编程,实现了吊具的半自动化行走和软着陆功能。实际应用表明:该系统具有良好的半自动效果,劳动强度大幅降低,生产效率显著提高;另外,吊具的软着陆功能也提高了生产安全性,延长了吊具的寿命。     

基于机器视觉的吊具位姿检测系统

提出1种基于单目机器视觉的吊具空间位姿的传感检测系统,在装卸箱过程中实时检测吊具位姿。首先在起重机小车上选取基准点,并安装近红外相机,在吊具上安装由3个发射灯组成的结构光源。用单目相机拍摄吊具上的结构光源,并在暗图像中通过图像识别算法识别出光源在相机中的坐标。然后根据相机标定参数和相机、基准点坐标关系等得到吊具在基准点坐标中的位置和姿态。相较于现有的设备,此检测系统具有成本低、全天候、快速准确等特点,其能为吊具控制系统提供了可靠的反馈数据。