基于电力巡检的新型机器人自动登塔装置设计

针对目前的巡线机器人上下铁塔十分不便这一情况,设计研制了一种可自动运输机器人上下铁塔的装置。该装置不同于现有的齿轮销轴传动,而是采用了链轮传动,不仅设备结构简单,还降低了导轨的制作成本,更易于现场工人的安装。通过对装备的受力情况进行分析,校核了设备主体的受力状态。分析结果表明,所设计的登塔设备在使用过程中是安全可靠的。     

屠宰厂废水处理及回用工程实例

介绍了某屠宰厂废水处理及回用工程,设计处理能力1600 m3/d,废水进水CODCr、BOD5、SS和氨氮分别为2200 mg/L、1000 mg/L、900 mg/L和120 mg/L,经处理后,CODCr、BOD5、SS和氨氮分别小于70 mg/L、20 mg/L、60 mg/L和10 mg/L,去除率分别达96.8%、98.0%、93.3%和91.7%,优于《污水综合排放标准》(GB8978-1996)要求,且出水稳定,部分出水低质低用,直接回用作为圈舍冲洗以及屠宰车间地面冲洗用水。     

高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法

在巡线机器人目标自动识别跟踪方法中，转换图像信号时易产生噪声，影响识别跟踪结果的准确率。为此，设计了一种新的高压输电线路巡线机器人目标自动识别跟踪方法。首先采用卡尔曼滤波技术对图像进行滤波处理，然后根据Haar-Like特征将图像转换为便于机器人识别的灰度图像。基于此，采取背景差分法排除灰度图像中非识别目标的背景，再根据亮度特性和色彩特性自动识别跟踪目标。以某地区的一段高压输电线路作为测试对象，实验结果显示，本文方法的识别图像受噪声影响较小，且自动识别跟踪的有效性更高。     

MBR工艺处理电镀前处理废水的应用研究

采用MBR工艺处理电镀前处理废水,研究工艺的可行性及影响因素。结果表明,电镀前处理废水进水的CODCr在600~1000 mg.L-1之间,出水CODCr平均值为52.65 mg.L-1,CODCr去除率在90%以上。水力停留时间、污泥负荷、污泥浓度和溶解氧浓度对处理效果均有一定的影响,实验确定了最佳工艺参数为:水力停留时间14~16 h、污泥负荷0.089~0.16 kgCODCr/kgMLSS.d、污泥浓度7~10 g.L-1、DO为2~3mg.L-1;膜抽吸9 min,停抽1 min。     

电镀工业园区电镀废水处理改扩建工程

介绍了某电镀工业园电镀废水集中处理的工程实例,废水的主要特点是含较高浓度的Cr6+、CN-、Cu2+、Ni+、Zn2+等污染物质,且分流不彻底,存在一定程度混排情况。改、扩建工程中分析实际情况,将各企业生产废水分为前处理废水、含氰废水、含铬废水、综合废水、混排废水5种废水分别进行处理,处理后废水的各项出水指标均达到广东省《水污染排放限值》(DB 44/26-2001)一级标准。该工程的废水分类方法,对同类工业园区废水集中处理的建设有一定借鉴意义。