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针对粒子群算法应用于移动机器人路径规划时存在的易早熟、易陷入局部最优等问题,提出一种基于区域搜索的自适
应粒子群(region search-adaptive particle swarm optimization algorithm,RS-APSO)路径规划方法。 首先,通过区域搜索算法对原始
地图进行预处理,减少地图中的无效信息。 其次,提出两种可变算子对惯性权重因子进行调节,对加速因子进行自适应改进,增
强算法不同时期的搜索能力,利用新的加速因子使粒子快速摆脱较差区域。 最后通过动态避障策略,使机器人可以安全规避移
动障碍物。 仿真结果表明,RS-APSO 算法相较于 PSO 算法,平均运行时间降低了 30. 3%,平均迭代次数降低了 43. 9%,在动态
环境中也能生成安全路径。 相似文献
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