微细切削技术及微型机床的发展

微细切削技术是一种快速低成本的微小零件机械加工方式,是未来制造技术的发展趋势,被列为21世纪重点发展的关键技术.综述了微细切削技术的新技术及微型机床、微型工厂的发展过程及其趋势.     

冗余度机械臂容错操作中关节速度突变

为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了容错操作中由关节速度突变引起的机械臂末端的运动误差。研究结果表明,在对机械臂进行锁定关节的容错操作时存在关节速度突变,这种突变严重影响了机械臂末端的运动精度,利用该算法可以有效地减小关节速度突变。     

粘胶纱卷的微波干燥工艺研究

近年来,随着科技和经济的发展,我国纺织染整行业发展迅猛,在国民经济和社会发展中起到越来越重要的作用.在纺织品染整工序中,纱线干燥是纱线染整过程中的重要工序,纱线干燥效果直接影响到纱线颜色、纱线强度、纱线蓬松度等产品特性和产品质量.因此,纱线干燥技术日益成为纺织染整行业的研究热点和重点.     

冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素

为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法.     

冗余度机器入容错操作中关节相对速度突变影响因素

为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变，运用退化条件数作为容错性能指标，分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象，分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素．仿真结果表明，性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变，并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法．