自抗扰控制器在水下机器人中的应用

针对水下机器人模型不确定性,且在实际运行过程中会受到各种不确定的干扰,因此利用自抗扰控制器不依赖于系统模型的参数,其可以实时评估和补偿内外部扰动的特点,对水下机器人进行控制.通过对水下仿机器人系统的仿真验证,从仿真结果中可以看出,所设计的控制器取得了较为优良的控制性能,具有较好的鲁棒性和抗干扰能力,具有一定的实用价值及借鉴意义.     

硅气凝胶最佳制备条件的研究

近年来对世界上质量最轻、隔热性最好、性能独特的固体材料--二氧化硅气凝胶的研究越来越广泛,而制备的条件是研究它们的关键.本文采用四因素三水平的正交实验研究其常压干燥的最佳制备条件,并研究了正硅酸乙酯(TEOS)、水、乙醇、pH值四因素对二氧化硅气凝胶性能的影响,结果表明:以TEOS:H2OO:EtOH=1:6:5(摩尔比)混合调节pH=6～7在70℃水浴中凝胶所得到的气凝胶性能相对较好.     

福建“九五”更辉煌

<正> 福建省地处山海前沿,地理条件优越,气候温和,雨量充沛,海岸线曲折漫长,果蔬资源及水产资源较为丰富。而且面对祖国的宝岛台湾,紧靠港澳、日本、东南亚,是著名的侨乡。在引进资金、技术、设备等方面都具有一定的优势。 食品工业是一个综合性的基础产业,与人民生活和社会进步息息相关。发展食品工业既可满足人们现代化生活的需要,提高人民身体素质,又可带动相关行业,促进经济发展,扩大出口创汇。 改革开放以来,福建省食品工业取得了长足的发展,形成了门类     

光悬浮区熔定向凝固Al2O3/Er3Al5O12和Al2O3/Yb3Al5O12共晶陶瓷的制备与性能研究

本研究探索了光悬浮区熔法制备Al₂O₃/Er₃Al₅O₁₂(ErAG)和Al₂O₃/Yb₃Al₅O₁₂(YbAG) 定向凝固共晶陶瓷。在10 mm/h的抽拉速率下成功获得了凝固组织均匀、内部无裂纹或孔洞的高质量共晶陶瓷。通过高分辨三维X射线衍射仪研究了Al₂O₃和RE₃Al₅O₁₂在三维空间的分布与组织结构; 利用电子背散射衍射技术分析了定向凝固末期Al₂O₃和RE₃Al₅O₁₂两相的晶体学择优取向和相界面关系。力学性能表征结果显示, Al₂O₃/ErAG和Al₂O₃/YbAG具有优异的力学性能, 二者的维氏硬度分别为(13.5±0.4)和(12.8±0.1) GPa;断裂韧性分别为(3.0±0.2)和(3.2±0.1) MPa·m^1/2。     

一种航空发动机加速控制参数优化新方法

研究航空发动机加速控制器参数优化问题,对衡量军用飞机性能优劣起着重要作用.针对目前适用于航空发动机加速控制器参数优化的方法很少且效果不佳的问题,根据发动机非线性和时变性强的特点,采用在常规N-M单纯形非线性优化算法的基础上,结合平移误差阈值判断,引入顶点平移的改进单纯形法对PID控制器的比例、积分、微分系数进行参数优化,以调节时间与误差平方和压气机喘振裕度乘积的积分建立目标函数,寻优过程用基于CodeBlocks平台的C语言编制控制算法实现.仿真结果表明,改进方法收敛速度快,实时性好,满足发动机加速过程响应时间短,不喘振、不超温的要求.