基于临场感的遥操作机器人共享控制研究综述

共享控制策略作为基于临场感的遥操作机器人的主要控制模式,能够充分利用操作者的感知、判断和决策能力,也能发挥出机器人自身的优势. 阐述遥操作机器人临场感技术;综述遥操作共享控制策略的发展现状,主要基于触觉反馈引导、运动学限制规避以及共享因子分配等,对各控制策略的原理进行介绍,并梳理和分析遥操作共享控制策略发展中的瓶颈和不足,如共享因素的单一化或僵硬化、时延问题和机器人自主判断能力有限等问题. 针对研究存在的局限性,从3个方面对未来的发展提出展望,分别为提升干预水平、加强机器人意图预测、结合机器学习, 具有一定的指导意义.     

低温环境下液压元件及系统研究综述

随着我国太空、深海、极地等战略新疆域的提出,极端的操作环境和恶劣的低温条件也给液压元件和系统提出了更高的要求。尤其在低温环境下,液压元件摩擦副的配合间隙会随着温度变化,液压油的运动黏度会显著增大,液压执行单元的冷态启动也会受到严重影响,从而影响整个液压系统的正常工作。综述低温环境下液压元件和系统的工作特征,包括低温环境下液压油的黏温特性、液压元件摩擦副以及液压系统低温启动等,并阐述低温环境下液压系统防冻的解决方案,如通过加热保温油箱、选择热膨胀系数适合的元件材料、开展低温优化实验等方法,对低温环境下液压元件及系统的分析和研究具有一定的参考价值。