自控式同步机位置伺服系统滑模控制器设计

具有较强鲁棒性的滑模控制方法由,Chandrasekhar Nam-uduri And Paresh C.Seh 应用于同步电机位置伺服系统中,但只采用了一段直线滑模线,使系统从初始状态到进入滑模运动之间对参数变化及扰动是敏感的。为了克服这个不足,本文选用了三段切换曲线组成的滑模线对控制器进行了重新设计,使系统在整个响应过程中均是不敏感的。仿真结果表明,系统在整个响应过程中均具有较强的鲁棒性。     

位置伺服系统滑模控制器设计

传统的滑模控制方法在整个响应过程中,其不敏感性不能总被保持。为了克服这个不足,F.Harashima 等人提出了四段切换曲线组合成滑模线的控制方法。本文提出了该方法的不合理性,并给出了新的四段切换曲线,从而使系统在整个响应过程中均具有不敏感性,且使系统是时间次优控制。仿真结果表明,系统在参数变化及扰动情况下,仍能保持很好的跟随性能,优于传统的设计方法。