基于闭环矢量法的六足机器人关节位姿研究

设计出了一种新型的三自由度缩放式的并联机构,并把该机构作为六足步行机器人的腿机构.采用闭环矢量法求解腿机构运动位置的正运动学问题,用MATLAB软件编写函数来求解腿机构的最大腿行程和最大抬跨高度/研究表明,原动件较小的位移可以获得较大的足端运动空间.     

S形叶片空气阻力系数的仿真计算

为确定双叶片立轴风力机的性能参数,根据S形叶片结构和运动特点,建立S形叶片与流场的有限元模型,对给定位姿叶片周围的流场进行CFD仿真计算与分析,揭示S形叶片周围流场的速度和压力分布规律.基于叶片迎风面和背风面的压力分布曲线,给出叶片凹、凸面的空气阻力系数的计算方法.根据模拟结果对不同风速下叶片凹、凸面的空气阻力系数进行...